Структурный синтез двухподвижного пространственного 5R механизма и элементы следящего управления
Автор: Яруллин Мунир Гумерович, Мингазов Марат Ринатович
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Механика и машиностроение
Статья в выпуске: 6-1 т.16, 2014 года.
Бесплатный доступ
В данной работе представлен способ образования пространственного 5R механизма на базе пространственного 4R механизма. Проведен анализ кинематики характерной точки рабочего звена, а также исследованы возможные траектории ее движения. Решена обратная задача для пространственного 5R механизма и предложен метод “следящее управление”, позволяющий при помощи датчиков угла поворота измерять угловые значения входных параметров и для достижения заранее определенной траектории движения характерной точкой рабочего звена. В заключении, предложен способ применения пространственного 5R механизма в качестве управляемого многорежимного 3D миксера для перемешивания сыпучих и жидких компонентов.
Пространственный 5r механизм, механизм беннетта, анализ кинематики характерных точек, траектория движения, управляемый многорежимный 3d миксер
Короткий адрес: https://sciup.org/148203506
IDR: 148203506
Список литературы Структурный синтез двухподвижного пространственного 5R механизма и элементы следящего управления
- Bennett G.T. A new mechanism//Engineering. 1903. Vol. 76. P.777-778.
- Мудров П. Г. Пространственные механизмы с вращательными парами. Казань: Изд-во Казанского государственного университета, 1976. 264 с.
- Галуллин Ш.Р. О структуре и кинематике пространственного пятизвенного механизма с вращательными парами//Теория механизмов и машин. 2011. № 2 (9). С.30-37.
- Goldberg M. New five-bar and six-bar linkages in three dimensions//Transactions of ASME. 1943. Vol. 65. Pp. 649-663.
- Маркин Ю.С. От механизма Беннетта до закономерности образования пространственных шарнирных механизмов//100 лет механизму Беннетта. Материалы международной конференции по теории механизмов и машин. Казань: РИЦ “Школа”, 2004. С.36-46.
- Прямицын И.Б. Анализ замкнутого двухподвижного механизма (робота)//Теория механизмов и машин. 2006. № 1(7). Т. 4. С.55-60.
- SolidWorks. Компьютерное моделирование в инженерной практике/А.А. Алямовский, А.А. Собачкин, Е.В. Одинцов, А.И. Харитонович, Н.Б. Пономарев. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 800 с.
- Прохоренко В.П. SolidWorks. Практическое руководство. М.: ООО “Бином-Пресс”, 2004. 448 с.
- Тику Ш. Эффективная работа: SolidWorks 2004. СПб.: Питер, 2005. 768 с.
- Евграфов А.Н., Петров Г.Н. Геометрия и кинематика механизма турбулентного смесителя//Современное машиностроение. Наука и образование. 2013. С. 701-708.
- Яруллин М.Г. Кинематика шатуна механизма Беннетта как активатора моечных машин. 100 лет механизму Беннетта. Материалы международной конференции по теории механизмов и машин. Казань: РИЦ “Школа”, 2004. С. 151-156.
- Yarullin M.G. Пространственные механизмы для жидкостной обработки изделий//The Eighth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms. University Politehnica of Bucharest-Romania. August 28 -September 1. 2001. Vol. II.
