Алгоритмы точной локализации объектов по данным визуальных сенсоров промышленных роботов
Автор: Городилов А.Ю., Шабурова А.В.
Журнал: Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi
Рубрика: Механика. Математическое моделирование
Статья в выпуске: 4 (39), 2017 года.
Бесплатный доступ
Рассматривается проблема локализации объектов на изображении, возникающая при применении промышленных роботов. Предложен метод, позволяющий идентифицировать объект и определить его положение в пространстве вне зависимости от ракурса съемки. Разработанный алгоритм включает в себя преобразование Хафа для определения потенциальных вершин объекта, отсеивание ложных вершин на основе методов кластеризации и оптимизированный перебор вариантов сопоставления модели и изображения объекта. В результате создан прототип системы, позволяющий (на примере куба) определить углы поворота объекта в пространстве по его изображению.
Локализация объекта, распознавание образов, преобразование хафа, кластеризация, центральное проецирование, углы эйлера
Короткий адрес: https://sciup.org/14730162
IDR: 14730162 | УДК: 004.93 | DOI: 10.17072/1993-0550-2017-4-19-24
Algorithms for objects precise localization based on visual sensors of industrial robots
The article deals with the problem of localization of objects in the image, which occurs when using industrial robots. A method is proposed that makes it possible to identify the object and determine its position in space, regardless of the angle of the survey. The developed algorithm includes the Hough transformation to determine the potential vertices of the object, filtering out false candidates based on clustering methods, and optimized enumeration of variants of model and object image matching. As a result, a prototype of the system was created, which allows (on an example of a cube) to determine the angles of rotation of an object in space based on its image.
Список литературы Алгоритмы точной локализации объектов по данным визуальных сенсоров промышленных роботов
- ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения: введ. 1986-01-01. М.: Гос. комитет СССР по стандартам.
- Потапов А. Системы компьютерного зрения. Современные задачи и методы//Международный журнал "Control Engineering Россия". 2014. № 1. С. 21-26.
- Системный интегратор в области измерений и автоматики "ВиТэк" URL: http://www.vitec. ru/systems/sistemy-mashinnogo-zreniya-i-robototekhnika/(дата обращения: 10.10.2017).
- Комплексная автоматизация технологических процессов, производства и предприятий ГК "ЭКСПРЕСС НТС-ЭКО" URL: http://www.techtrends.ru/realizedprojects/sis temy_tehnicheskogo_zreniya/(дата обращения: 17.10.2017).
- COGNEX. URL: http://www.cognex.com/products/machine-vision/in-sight-vision-systems/(дата обращения: 14.09.2017).
- Кудрина М.А. Использование преобразования Хафа для обнаружения прямых линий и окружностей на изображении//Известия Самарского научного центра Российской академии наук. 2014. Т. 16. № 4-2. С. 476-478.
- Ту Дж., Гонсалес Р. Принципы распознавания образов/пер. с англ. И.Б. Гуревича/под ред. Ю.И. Журавлева. 1978. С. 105-107.
