Алгоритмы точной локализации объектов по данным визуальных сенсоров промышленных роботов
Автор: Городилов А.Ю., Шабурова А.В.
Журнал: Вестник Пермского университета. Серия: Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi
Рубрика: Механика. Математическое моделирование
Статья в выпуске: 4 (39), 2017 года.
Бесплатный доступ
Рассматривается проблема локализации объектов на изображении, возникающая при применении промышленных роботов. Предложен метод, позволяющий идентифицировать объект и определить его положение в пространстве вне зависимости от ракурса съемки. Разработанный алгоритм включает в себя преобразование Хафа для определения потенциальных вершин объекта, отсеивание ложных вершин на основе методов кластеризации и оптимизированный перебор вариантов сопоставления модели и изображения объекта. В результате создан прототип системы, позволяющий (на примере куба) определить углы поворота объекта в пространстве по его изображению.
Локализация объекта, распознавание образов, преобразование хафа, кластеризация, центральное проецирование, углы эйлера
Короткий адрес: https://sciup.org/14730162
IDR: 14730162 | DOI: 10.17072/1993-0550-2017-4-19-24
Список литературы Алгоритмы точной локализации объектов по данным визуальных сенсоров промышленных роботов
- ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения: введ. 1986-01-01. М.: Гос. комитет СССР по стандартам.
- Потапов А. Системы компьютерного зрения. Современные задачи и методы//Международный журнал "Control Engineering Россия". 2014. № 1. С. 21-26.
- Системный интегратор в области измерений и автоматики "ВиТэк" URL: http://www.vitec. ru/systems/sistemy-mashinnogo-zreniya-i-robototekhnika/(дата обращения: 10.10.2017).
- Комплексная автоматизация технологических процессов, производства и предприятий ГК "ЭКСПРЕСС НТС-ЭКО" URL: http://www.techtrends.ru/realizedprojects/sis temy_tehnicheskogo_zreniya/(дата обращения: 17.10.2017).
- COGNEX. URL: http://www.cognex.com/products/machine-vision/in-sight-vision-systems/(дата обращения: 14.09.2017).
- Кудрина М.А. Использование преобразования Хафа для обнаружения прямых линий и окружностей на изображении//Известия Самарского научного центра Российской академии наук. 2014. Т. 16. № 4-2. С. 476-478.
- Ту Дж., Гонсалес Р. Принципы распознавания образов/пер. с англ. И.Б. Гуревича/под ред. Ю.И. Журавлева. 1978. С. 105-107.
