Анализ силовых характеристик при помощи электронной программы для стреловых роботов- манипуляторов

Предложено использование электронной программы для выполнения расчетов, связанных с определением силовых характеристик стреловых роботов-манипуляторов в зависимости от координат положения и размеров, составляющих соединение стрелы, с целью использования полученных результатов для дальнейшей исследовательской работы над конструкцией и функциональными возможностями стреловых роботов- манипуляторов. В литературных источниках приводится характеристика конструкций грузоподъемного оборудования, в частности стреловых гидроманипуляторов, а также рассматривается расчет кинематических характеристик стрелы гидроманипуляторов. Однако отсутствует анализ силовых характеристик для стрелы гидроманипуляторов и в частности роботов-манипуляторов. Рассматриваемые стреловые роботы- манипуляторы имеют свою особенность, сформирован целенаправленный силовой поток - звенья стрелы воспринимают усилия растяжения или сжатия. Обе секции стрелы - это пространственные фермы - большинство их узлов несут определенную функцию. Робот-манипулятор в целом - вместе с гидроцилиндрами - представляет сложную, но функционально обусловленную пространственную ферму, геометрия которой видоизменяется за счёт изменения длины гидроцилиндров, а шарнирные соединения обеспечивают необходимые подвижности звеньям. В ходе исследования предложен анализ силовых характеристик в виде электронной программы для стрелы роботов- манипуляторов, которая базируется на уравнениях равновесия сил и моментов, действующих на шарнирно-стержневую стрелу. Анализ силовых характеристик для стреловых роботов-манипулятороввыполняется согласно законам статики. В статье раскрываются возможности использования электронной программы на примере стреловых роботов-манипуляторов. Использование предложенной компьютерной программы упрощает трудоемкость процесса расчета и дает возможность выбора оптимальных значений силовых характеристик.