Дистанционное управление космическими роботами с адаптацией к изменениям его внешней среды
Автор: Кулаков Ф.М., Соколов Б.В., Алферов Г.В., Ефимова П.А.
Журнал: Вестник Пермского университета. Серия: Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi
Рубрика: Механика. Математическое моделирование
Статья в выпуске: 4 (43), 2018 года.
Бесплатный доступ
Описывается метод дистанционного билатерального управления космическими роботами, функционирующими в недетерминированной внешней среде, при большом запаздывании в передаче управляющих сигналов. Метод обеспечивает адаптацию поведения космического робота к возможному изменению внешней среды. В отличие от известных подходов, данный метод уменьшает влияние вариации внешней среды на процесс управления.
Билатеральное управление, дистанционное управление, локационные сенсорные системы, адаптивное управление, устойчивость процессов управления
Короткий адрес: https://sciup.org/147245403
IDR: 147245403 | DOI: 10.17072/1993-0550-2018-4-16-26
Список литературы Дистанционное управление космическими роботами с адаптацией к изменениям его внешней среды
- Anderson R., Spong M. Bilateral Control of Teleoperators with time Delay // IEEE Trans. on Automatic Control. 1989. Vol. 34(5). P. 494-501.
- Hokayem P., Spong M. Bilateral Teleoperation: An Historical Survey // Automatica. 2006. Vol. 42. P. 2035-2057.
- Niemeyer G., Slotine J. Stable Adaptive Teleoperation // IEEE J. Oceanic Engineering. 1991. Vol. 16(1). P. 152-162.
- Fite K., Goldfarb M., Rubio A. Transparent Telemanipulation in the Presence of Time Delay // Proc. IEEE/ASME Intern. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics 1. Port Island, Kobe, Japan. 2003. P. 254-259.
- Park J., Cho H. Sliding-mode Control of Bilateral Teleoperation Systems with Force-reflection on the Internet // Proc. IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and System. Vol. 2. Takamatsu, Japan. 2000. P. 1187- 1192.
- Garcia-Valdovinos L., Parra-Vega V., Arteaga M. Observer-based Higher-order Sliding Mode Impedance Control of Bilateral Teleoperation Under Constant Unknown Time Delay // Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ Intern. Conf. Beijing, China. 2006. P.1692-1699.
- Кулаков Ф.М. Методы супервизорного телеуправления космическими роботами // Известия РАН. Теория и системы управления. 2018 (в печати).
- Kulakov F., Alferov G.V., Efimova P., Chernakova S., Shymanchuk D. Modeling and Control of Robot Manipulators with the Constraints at the Moving Objects // Intern. Conf. "Stability and Control Processes" in Memory of V.I. Zubov (SCP), St. Petersburg, 2015. P. 102-105.
- Alferov G.V., Malafeyev O.A. The Robot Control Strategy in Domain with Dynamical Obstacles // Lecture Notes in Computer Science. 1996. Vol. 1093. P. 211-217.
- Kulakov F., Alferov G., Efimova P. Methods of Remote Control over Space Robots // Intern. Conf. on Mechanics - Seventh Polyakhov's Reading, St. Petersburg, 2015. P. 7106742.
- Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Gorovenko P., Sharlay A. Dynamic analysis of space robot remote control system // AIP Conference Proceedings. St. Petersburg. 2018. Vol. 1959. P. 080014.
- Kulakov F., Sokolov B., Shalyto A., Alferov G. Robot Master Slave and Supervisory Control with Large Time Delays of Control Signals and Feedback // Applied Mathematical Sciences. Vol. 10(33-36). P. 1783-1796.
- Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Sharlay A. Bilateral Remote Control over Space Manipulators // AIP Conference Proceedings. St. Petersburg. 2019 (in print).
- Кулаков Ф.М., Шмыров А.С., Шиманчук Д.В. Методы управления движением космического робота в окрестности точек либрации // XII всерос. совещ. по проблемам управления ВСПУ-2014. М.: ИПУ им. В.А. Трапезникова РАН, 2014. С. 3792-3801.
- Кулаков Ф.М., Шмыров А.С., Шиманчук Д.В. Управление космическим роботом с использованием неустойчивой точки либрации // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 23-28.
