Дистанционное управление космическими роботами с адаптацией к изменениям его внешней среды

Кулаков Ф.М.; Соколов Б.В.; Алферов Г.В.; Ефимова П.А.; Kulakov F.M.; Sokolov B.V.; Alferov G.V.; Efimova P.A.

doi:10.17072/1993-0550-2018-4-16-26

Научные статьи \ Математика. Естественные науки \ Физика \ Механика \ Общая механика. Механика твердых и жидких тел

Дистанционное управление космическими роботами с адаптацией к изменениям его внешней среды

Кулаков Ф.М. Соколов Б.В. Алферов Г.В. Ефимова П.А.

Журнал: Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi

Рубрика: Механика. Математическое моделирование

Статья в выпуске: 4 (43), 2018 года.

Бесплатный доступ

Описывается метод дистанционного билатерального управления космическими роботами, функционирующими в недетерминированной внешней среде, при большом запаздывании в передаче управляющих сигналов. Метод обеспечивает адаптацию поведения космического робота к возможному изменению внешней среды. В отличие от известных подходов, данный метод уменьшает влияние вариации внешней среды на процесс управления.

билатеральное управление \ дистанционное управление \ локационные сенсорные системы \ адаптивное управление \ устойчивость процессов управления

Похожие статьи в разделе Общая механика. Механика твердых и жидких тел

Об управлении безынерционными дискретно-непрерывными процессами с запаздыванием

Банникова А.В., Корнеева А.А.

Наведение и управление свободнолетающим роботом при завершении сближения с пассивным объектом в дальнем космосе

Сомов Евгений Иванович, Бутырин Сергей Анфимович

Дистанционно управляемый сервисный робот с иммерсивным интерфейсом смешанной реальности

Анжелика Накаяма, Даниэль Руэлас, Хесус Саваж, Эрнесто Брибеска

Ускоренный протокол локального голосования для группы роботов с одним пультом дистанционного управления

Иван Сергеевич Архипов, Виктория Александровна Ерофеева, Олег Николаевич Граничин, Владимир Александрович Киселев, Андрей Олегович Чернов

Дистанционное управление манипуляционными роботами

Кулаков Ф.М., Алфров Г.В., Ефимова П.А.

Копирующее управление удаленными роботами с задержкой в передаче сигнала

Кулаков Ф.М., Алферов Г.В., Ефимова П.А.

Короткий адрес: https://sciup.org/147245403

IDS: 147245403 | УДК: 531.391 | DOI: 10.17072/1993-0550-2018-4-16-26

Remote control of space robots with adaptation to changes in its external environment

The method of remote bilateral control of space robots operating in a non-deterministic environment is described, with a large delay in the transmission of control signals. The method provides adaptation of the behavior of the space robot to a possible change in the external environment. In contrast to the known approaches, this method reduces the influence of environmental variation on the management process.

Список литературы Дистанционное управление космическими роботами с адаптацией к изменениям его внешней среды

Anderson R., Spong M. Bilateral Control of Teleoperators with time Delay // IEEE Trans. on Automatic Control. 1989. Vol. 34(5). P. 494-501.
Hokayem P., Spong M. Bilateral Teleoperation: An Historical Survey // Automatica. 2006. Vol. 42. P. 2035-2057.
Niemeyer G., Slotine J. Stable Adaptive Teleoperation // IEEE J. Oceanic Engineering. 1991. Vol. 16(1). P. 152-162.
Fite K., Goldfarb M., Rubio A. Transparent Telemanipulation in the Presence of Time Delay // Proc. IEEE/ASME Intern. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics 1. Port Island, Kobe, Japan. 2003. P. 254-259.
Park J., Cho H. Sliding-mode Control of Bilateral Teleoperation Systems with Force-reflection on the Internet // Proc. IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and System. Vol. 2. Takamatsu, Japan. 2000. P. 1187- 1192.
Garcia-Valdovinos L., Parra-Vega V., Arteaga M. Observer-based Higher-order Sliding Mode Impedance Control of Bilateral Teleoperation Under Constant Unknown Time Delay // Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ Intern. Conf. Beijing, China. 2006. P.1692-1699.
Кулаков Ф.М. Методы супервизорного телеуправления космическими роботами // Известия РАН. Теория и системы управления. 2018 (в печати).
Kulakov F., Alferov G.V., Efimova P., Chernakova S., Shymanchuk D. Modeling and Control of Robot Manipulators with the Constraints at the Moving Objects // Intern. Conf. "Stability and Control Processes" in Memory of V.I. Zubov (SCP), St. Petersburg, 2015. P. 102-105.
Alferov G.V., Malafeyev O.A. The Robot Control Strategy in Domain with Dynamical Obstacles // Lecture Notes in Computer Science. 1996. Vol. 1093. P. 211-217.
Kulakov F., Alferov G., Efimova P. Methods of Remote Control over Space Robots // Intern. Conf. on Mechanics - Seventh Polyakhov's Reading, St. Petersburg, 2015. P. 7106742.
Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Gorovenko P., Sharlay A. Dynamic analysis of space robot remote control system // AIP Conference Proceedings. St. Petersburg. 2018. Vol. 1959. P. 080014.
Kulakov F., Sokolov B., Shalyto A., Alferov G. Robot Master Slave and Supervisory Control with Large Time Delays of Control Signals and Feedback // Applied Mathematical Sciences. Vol. 10(33-36). P. 1783-1796.
Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Sharlay A. Bilateral Remote Control over Space Manipulators // AIP Conference Proceedings. St. Petersburg. 2019 (in print).
Кулаков Ф.М., Шмыров А.С., Шиманчук Д.В. Методы управления движением космического робота в окрестности точек либрации // XII всерос. совещ. по проблемам управления ВСПУ-2014. М.: ИПУ им. В.А. Трапезникова РАН, 2014. С. 3792-3801.
Кулаков Ф.М., Шмыров А.С., Шиманчук Д.В. Управление космическим роботом с использованием неустойчивой точки либрации // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 23-28.

Еще