Математическое моделирование походки человека на основе пятизвенной модели антропоморфного механизма с использованием методов оптимизации

Математическое моделирование походки человека на основе пятизвенной модели антропоморфного механизма с использованием методов оптимизации

Автор: Сиволобов С.В.

Журнал: Математическая физика и компьютерное моделирование @mpcm-jvolsu

Рубрика: Моделирование, информатика и управление

Статья в выпуске: 1 т.27, 2024 года.

Бесплатный доступ

Рассматривается задача моделирования походки человека. Для описания движений шагающего человека используется плоская антропоморфная модель, с пятью весомыми звеньями, описывающими ноги и корпус человека. Влияние движения рук не учитывается. Управление носит импульсный характер и на интервале между началом и концом шага механизм движется по баллистической траектории. Модель описывает одноопорное движение, при котором конец опорной ноги связан с поверхностью. Состояние модели характеризуется пятью обобщенными координатами, определяющими углы отклонения от вертикали в суставах. Для моделирования реальной походки при определении вектора начальных угловых скоростей предлагается минимизировать невязку, гарантирующую прохождение механизма через все точки заданной траектории. Антропоморфный механизм характеризуется также массово-инерционными характеристиками, точные значения которых для моделирования человека неизвестны. Для повышения точности моделирования предлагается вычислять значения этих величин путем минимизации. Для подбора оптимальных значений использовались методы безусловной оптимизации и минимизации с ограничениями. При минимизации с ограничениями удалось получить движения, наиболее приближенные к реальным. Среднее отклонение от реальных углов составило 7, 25∘. При использовании безусловной оптимизации моделируемые движения получаются ближе к реальным (средняя ошибка составляет 3, 3∘).

Еще

Моделирование походки, моделирование движений человека, антропоморфный механизм, модель одноопорного движения, оптимизация

Короткий адрес: https://sciup.org/149145782

IDR: 149145782   |   УДК: 004.942,   |   DOI: 10.15688/mpcm.jvolsu.2024.1.5

Mathematical modeling of human gait based on a five-link anthropomorphic mechanism using optimization methods

The problem of human gait modeling is considered. A flat anthropomorphic mechanism with five weighty links describing person's legs and body is used to describe human locomotion. The hands movements are not considered. The control is impulse, and the mechanism moves along a ballistic trajectory from the beginning to the end of the interval. A single-support motion with ground linked support leg is described by the model. The five generalized coordinates that describe the angles deviation in a joints from the vertical characterize the mechanism position. To model a real gait, when calculating the initial angular velocities vector, it is proposed to minimize the residual that guarantees the mechanism passage through all points of a given trajectory. Also, mass-inertial characteristics determine the anthropomorphic mechanism, but the modeled person's exact values are unknown. To improve the modeling accuracy, it is proposed to calculate the values of these quantities by minimization. With constrained minimization the average deviation from real angles is 7.25∘. With unconstrained minimization the average error is 3.3∘, but the mass-inertial char- acteristics may take incorrect values.

Еще

Список литературы Математическое моделирование походки человека на основе пятизвенной модели антропоморфного механизма с использованием методов оптимизации

  • Адашевский, В. М. Теоретические основы механики биосистем / В. М. Адашевский. — Харьков: НТУ «ХПИ», 2001. — 258 c.
  • Актуальные задачи управления в динамике связанных систем тел / А. С. Горобцов, П. С. Тарасов, А. В. Скориков, А. Е. Марков, С. Е. Терехов // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Уфа: РИЦ БашГУ, 2019. — C. 451–452.
  • Аустен, Я. Виртуальный четырехногий робот: конструкция, управление, моделирование, эксперименты / Я. Аустен, А. М. Формальский, К. Шевалльро // Фундаментальная и прикладная математика. — 2005. — Т. 11, № 8. — C. 1–28.
  • Борина, А. П. Система управления статически неустойчивым шагающим аппаратом / А. П. Борина // Вестник ИжГТУ имени М. Т. Калашникова. — 2023. — Т. 26, № 4. — C. 4–12. — DOI: http://dx.doi.org/10.22213/2413-1172-2023-4-4-12
  • Булгаков, В. Г. Специфика получения образцов для сравнительного исследования динамических признаков человека по материалам видеозаписи / В. Г. Булгаков // Вестник Владимирского юридического института. — 2010. — № 4 (17). — C. 64–67.
  • Булгаков, В. Г. Экспертный программный модуль для исследования динамических признаков ходьбы человека / В. Г. Булгаков, В. В. Бумагин // Судебная экспертиза. — 2011. — № 3 (27). — C. 36–46.
  • Войцицкая, К. Л. О модели тазобедренной стратегии при удержании человеком равновесия на качелях «сисо» / К. Л. Войцицкая, П. А. Кручинин, А. М. Формальский // Биомеханика-2020. — Пермь: Пермский национальный исследовательский политехнический университет, 2020. — C. 79–83.
  • Горобцов, А. С. Глава 13. Новые механизмы двуногих и многоногих шагающих роботов / А. С. Горобцов // Новые механизмы в современной робототехнике. — М.: РИЦ Техносфера, 2018. — C. 295–315.
  • Горобцов, А. С. Локомоция робота-андроида в квазистатических режимах / А. С. Горобцов // Вибрационные технологии, мехатроника и управляемые машины. — Курск: Юго-западный государственный университет, 2016. — C. 135–137.
  • Горобцов, А. С. Теоретическая и экспериментальная отработка методов управления шаганием робота-андроида АР-600 / А. С. Горобцов, А. А. Мохов, А. А. Островский // XI Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Казань: Казанский (Приволжский) федеральный университет, 2015. — C. 1021–1023.
  • Горобцов, А. С. Обобщенная задача динамического уравновешивания и перспективные направления ее применения / А. С. Горобцов // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. — 2023. — № 3 (756). — C. 14–24. — DOI: http://dx.doi.org/10.18698/0536-1044-2023-3-14-24
  • Гугаев, К. В. О моделировании удержания человеком равновесия на подвижной опоре в виде пресс-папье / К. В. Гугаев, П. А. Кручинин, А. М. Формальский // XI Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Казань: Казанский (Приволжский) федеральный университет, 2015. — C. 1095–1097.
  • Иванов, А. В. Моделирование ходьбы человека с костылями / А. В. Иванов, А. М. Формальский // XI Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Казань: Казанский (Приволжский) федеральный университет, 2015. — C. 1545–1547.
  • Исследование управляемого движения шагающих роботов методами компьютерного моделирования динамики связанных систем тел / А. С. Горобцов, Н. В. Чигиринская, М. И. Андреева, Е. А. Смирнов, А. М. Бочкин // Современные наукоемкие технологии. — 2019. — № 12-2. — C. 282–286. — DOI: http://dx.doi.org/10.17513/snt.37872
  • Квазиоптимальное управление движением роботов как «greedy» управление в машинном обучении / А. С. Горобцов, П. С. Тарасов, А. Е. Марков, А. В. Дианский // Робототехника и искусственный интеллект. — Красноярск: ЛИТЕРА-принт, 2022. — C. 5–8.
  • Климина, Л. А. Управление раскачиванием качелей / Л. А. Климина, А. М. Формальский // Устойчивость и колебания нелинейных систем управления (конференция Пятницкого). — М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2022. — C. 238–241.
  • Меркурьев, И. В. Разработка математической модели робототехнического комплекса для неразрушающего контроля стальных тросов / И. В. Меркурьев, Г. Р. Сайпулаев // Математическая физика и компьютерное моделирование. — 2023. — Т. 26, № 1. — C. 49–58. — DOI: https://doi.org/10.15688/mpcm.jvolsu.2023.1.4
  • Метод синтеза программного движения роботов с учетом заданных ограничений реакций в связях / А. С. Горобцов, А. В. Скориков, П. С. Тарасов, А. Е. Марков, А. В. Дианский // Робототехника и искусственный интеллект. — Красноярск: ЛИТЕРА-принт, 2021. — C. 199–202.
  • Овчинников, И. А. Моделирование походки человека в среде MatLab/Simulink / И. А. Овчинников, П. П. Коваленко, Т. М. Ву // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. — 2016. — Т. 59, № 8. — C. 690–694.
  • Особенности решения уравнений метода обратной задачи для синтеза устойчивого управляемого движения шагающих роботов / А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, А. Е. Марков, А. В. Скориков, П. С. Тарасов // Труды СПИИРАН. — 2019. — Т. 18, № 1. — C. 85–122. — DOI: http://dx.doi.org/10.15622/sp.18.1.85-122
  • Попов, Г. И. Биомеханика двигательной деятельности / Г. И. Попов, А. В. Самсонова. — М.: «Академия», 2011. — 320 c.
  • Программно-аппаратный комплекс для создания и исследования систем управления локомоцией и автономным движением мобильных роботов / А. С. Горобцов, А. Е. Марков, П. С. Тарасов, А. В. Скориков, А. В. Дианский, Д. А. Степаненко // Известия Волгоградского государственного технического университета. — 2021. — № 9 (256). — C. 21–25. — DOI: http://dx.doi.org/10.35211/1990-5297-2021-9-256-21-25
  • Робот с комбинированным колесно-шагающим движителем / А. С. Горобцов, А. В. Скориков, П. С. Тарасов, О. К. Чесноков // Известия Волгоградского государственного технического университета. — 2020. — № 9 (244). — C. 26–30. — DOI: http://dx.doi.org/10.35211/1990-5297-2020-9-244-26-30
  • Синтез локомоции шагания антропоморфного робота / А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, А. С. Мохов, П. С. Тарасов // Робототехника и искусственный интеллект. — Красноярск: Сибирский федеральный университет, 2016. — C. 8–12.
  • Синтез управления роботом-андроидом в статически неустойчивых режимах / А. С. Горобцов, А. Д. Мохов, О. Г. Мохова, А. А. Островский // Теория управления и математическое моделирование. — Ижевск: Удмуртский государственный университет, 2015. — C. 156–157.
  • Синтез устойчивых квазистатических режимов шагания антропоморфного робота / А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, П. С. Тарасов, А. В. Скориков, С. К. Карцов // Известия Волгоградского государственного технического университета. — 2016. — № 6 (185). — C. 75–76.
  • Соколова, А. И. Методы идентификации человека по походке в видео / А. И. Соколова, А. С. Конушин // Труды института системного программирования РАН. — 2019. — Т. 31, № 1. — C. 69–82. — DOI: http://dx.doi.org/10.15514/ISPRAS-2019-31(1)-5
  • Управление локомоцией антропоморфного робота в квазистатическом режиме / А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, А. В. Скориков, П. С. Тарасов // Робототехника и искусственный интеллект. — Красноярск: Сибирский федеральный университет, 2016. — C. 24–28.
  • Формальский, А. М. Математическое моделирование поведения человека на качелях / А. М. Формальский, Л. А. Климина // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Уфа: РИЦ БашГУ, 2019. — C. 407–409.
  • Формальский, А. М. Перемещение антропоморфных механизмов / А. М. Формальский. — М.: Наука, 1982. — 368 c.
  • Формальский, А. М. Управление движением неустойчивых объектов / А. М. Формальский. — М.: Физматлит, 2012. — 232 c.
  • Чигарев, А. В. Моделирование управляемого движения двуногого антропоморфного механизма / А. В. Чигарев, А. В. Борисов // Российский журнал биомеханики. — 2010. — Т. 15, № 1 (51). — C. 74–88.
  • Экзоскелет: конструкция, управление / Г. Е. Аведиков, С. И. Жмакин, В. С. Ибрагимов, А. В. Иванов, А. И. Кобрин, П. А. Комаров, А. А. Костенко, А. С. Кузнецов, Ю. Г. Мартыненко, А. В. Кузмичев, Э. К. Лавровский, И. Е. Митрофанов, Е. В. Письменная, А. М. Формальский // XII Всероссийское совещание по проблемам управления ВСПУ-2014. — М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2014. — C. 84–90.
  • A reliable gait phase detection system / I. P. Pappas, M. R. Popovic, T. Keller, V. Dietz, M. Morari // IEEE transactions on neural systems and rehabilitation engineering: a publication of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. — 2001. — Vol. 9, № 2. — P. 113–125. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/7333.928571
  • Alem, T. T. A deep learning approach for biped robot locomotion interface using a single inertial sensor / T. T. Alem, J. H. Lee, Sh. Okamoto // Sensors. — 2023. — Vol. 23. — Article ID: 9841. — DOI: http://dx.doi.org/10.3390/s23249841
  • Alterations in surgical decision making in patients with cerebral palsy based on three-dimensional gait analysis / P. А. DeLuca, R. B. Davis, S. Ounpuu, S. Rose, R. Sirkin // Journal of Pediatric Orthopaedics. — 1997. — Vol. 17, iss. 5. — P. 608–614. — DOI: http://dx.doi.org/10.1097/00004694-199709000-00007
  • Aoustin, Y. 3D walking biped: optimal swing of the arms / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // Multibody system dynamics. — 2014. — Vol. 32, № 1. — P. 55–66. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11044-013-9378-3
  • Aoustin, Y. Modeling, control and simulation of upward jump of a biped / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // Multibody system dynamics. — 2013. — Vol. 29, № 4. — P. 425–445. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11044-012-9319-6
  • Aoustin, Y. On optimal swinging of the biped arms / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). — Nice: IEEE, 2008. — P. 2922–2927. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2008.4650725
  • Aoustin, Y. Strategy to lock the knee of exoskeleton stance leg: study in the framework of ballistic walking model / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // Mechanisms and machine science. — 2016. — Vol. 39. — P. 179–195. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-30674-2_14
  • Aoustin, Y. Upward jump of a biped / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // International journal of humanoid robotics. — 2013. — Vol. 10, № 4. — Article ID: 1350032. — DOI: http://dx.doi.org/10.1142/S0219843613500321
  • Aoustin, Y. Walking of biped with passive exoskeleton: evaluation of energy consumption / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // Multibody system dynamics. — 2018. — Vol. 43, № 1. — P. 71–96. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11044-017-9602-7
  • Bae, H. Biped robot state estimation using compliant inverted pendulum model / H. Bae, J.-H. Oh // Robotics and Autonomous Systems. — 2018. — Vol. 108. — P. 38–50. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2018.06.004
  • Bashir, K. Gait recognition using Gait Entropy Image / K. Bashir, T. Xiang, S. Gong // Proceedings of 3rd International Conference on Imaging for Crime Detection and Prevention (ICDP 2009). — London: IET, 2010. — P. 1–6. — DOI: http://dx.doi.org/10.1049/ic.2009.0230
  • Chambers, H. G. A practical guide to gait analysis / H. G. Chambers, D. H. Sutherland // The Journal of the American Academy of Orthopaedic Surgeons. — 2002. — Vol. 10, № 3. — P. 222–231. — DOI: http://dx.doi.org/10.5435/00124635-200205000-00009
  • Cho, J. Model predictive control of running biped robot / J. Cho, J. H. Park // Applied Sciences. — 2022. — Vol. 12. — Article ID: 11183. — DOI: http://dx.doi.org/10.3390/app122111183
  • Compliant Gait Control Method based on CVSLIP-FF Model for Biped Robot Walking Over Uneven Terrain / Sicheng Xie, Xinyu Li, Shengyu Lu, Jingyuan Li, Chenghao Hu, Liang Gao // ISA Transactions. — January 2024. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.isatra.2023.12.042
  • Engineering Journal: Sciense and Innovation] Колесникова, Г. П. Об одном способе моделирования походки человека / Г. П. Колесникова, А. М. Формальский // Инженерный журнал: наука и инновации. — 2014. — № 1(25). — Article ID: 11.
  • Formalskii, A. M. Ballistic walking design via impulsive control / A. M. Formalskii // Journal of aerospace engineering. — 2010. — Vol. 23, № 2. — P. 129–138. — DOI: http://dx.doi.org/10.1061/(ASCE)AS.1943-5525.0000017
  • Formalskii, A. M. Stabilisation and motion control of unstable objects / A. M. Formalskii. — Berlin: Walter de Gruyter GmbH, 2015. — 250 p.
  • Formalskii, A. M. Stabilization of a double inverted pendulum installed on a seesaw / A. M. Formalskii, P. A. Kruchinin, K. L. Voitsitskaya // Mechanics of solids. — 2021. — Vol. 56, № 8. — P. 1599–1610. — DOI: http://dx.doi.org/10.3103/S0025654421080070
  • Formalskii, A. M. Stabilization of unstable mechanical systems / A. M. Formalskii // Journal of optimization theory and applications. — 2010. — Vol. 144, № 2. — P. 227–253. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s10957-009-9600-x
  • Formalskii, A. M. Unstable mechanical objects: motion control, stabilization / A. M. Formalskii // Universal journal of mechanical engineering. — 2017. — Vol. 5, № 5. — P. 150–169. — DOI: http://dx.doi.org/10.13189/ujme.2017.050503
  • Gismelseed, S. A biped model to predict a wide range of gait and posture results / S. Gismelseed, A. Al Yahmedi, R. Zaier // Franklin Open. — May 2023. — Vol. 3. — Article ID: 100020. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.fraope.2023.100020
  • Gugayev, K. V. A model of maintaining balance by a person on the seesaw / K. V. Gugayev, P. A. Kruchinin, A. M. Formalskii // Journal of applied mathematics and mechanics. — 2016. — Vol. 80, № 4. — P. 316–323. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.jappmathmech.2016.09.006
  • Han, J. Individual recognition using gait energy image / J. Han, B. Bhanu // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. — 2006. — Vol. 28, № 2. — P. 316–322. — DOI: http://dx.doi.org/0.1109/TPAMI.2006.38
  • Hicks, J. L. Modeling and simulation of normal and pathological gait / J. L. Hicks, M. H. Schwartz, S. L. Delp // The Identification and Treatment of Gait Problems in Cerebral Palsy. — London, UK: Mac Keith Press, 2009. — P. 285–307. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11832-010-0244-z
  • Huan, T. T. Advanced biped gait generator using NARX-MLP neural model optimized by enhanced evolutionary algorithm / T. T. Huan, H. P. H. Anh // Vietnam Journal of Mechanics. — 2022. — Vol. 44, № 3. — P. 249–265. — DOI: http://dx.doi.org/10.15625/0866-7136/17230
  • Ivanov, A. V. Mathematical modeling of crutch walking / A. V. Ivanov, A. M. Formalskii // Journal of computer and systems sciences international. — 2015. — Vol. 54, № 2. — P. 315–329. — DOI: http://dx.doi.org/10.1134/S1064230715020082
  • Klimina, L. A. On the optimal swinging of a swing by a person standing on it / L. A. Klimina, A. M. Formalskii // Journal of computer and systems sciences international. — 2022. — Vol. 61, № 6. — P. 944–953. — DOI: http://dx.doi.org/10.3103/S0025654421080070 61. Klimina, L. A. Three-link mechanism as a model of a person on a swing / L. A. Klimina, A. M. Formalskii // Journal of computer and systems sciences international. — 2020. — Vol. 59, № 5. — P. 728–744. — DOI: http://dx.doi.org/10.1134/S1064230720050081
  • Lee, L. Gait analysis for recognition and classification / L. Lee, W. E. L. Grimson // Proceedings of Fifth IEEE International Conference on Automatic Face Gesture Recognition. — Washington, DC, USA: IEEE, 2002. — P. 155–162. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/AFGR.2002.1004148
  • Leg configuration analysis and prototype design of biped robot based on spring mass model / J. Che, Y. Pan, W. Yan, J. Yu // Actuators. — 2022. — Vol. 11. — Article ID: 75. — DOI: http://dx.doi.org/10.3390/act11030075
  • Martinez, F. Simulation of normal and pathological gaits using a fusion knowledge strategy / F. Martinez, C. Cifuentes, E. Romero // Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation. — 2013. — Vol. 10. — Article ID: 73. — DOI: http://dx.doi.org/10.1186/1743-0003-10-73
  • Martynenko, Y. G. Controlled pendulum on a movable base / Y. G. Martynenko, A. M. Formalskii // Mechanics of solids. — 2013. — Vol. 48, № 1. — P. 6–18. — DOI: http://dx.doi.org/10.3103/S0025654413010020
  • Martynenko, Y. G. Pendulum on a movable base / Y. G. Martynenko, A. M. Formalskii // Doklady mathematics. — 2011. — Vol. 84, № 1. — P. 594–599. — DOI: http://dx.doi.org/10.1134/S1064562411050115
  • Methods of increasing service minibots functional capabilities / A. Gorobtsov, A. Skorikov, P. Tarasov, A. Markov, A. Andreev // Communications in computer and information science. — 2019. — Vol. 1084. — P. 191–202. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-29750-3_15
  • Neural networks trained via reinforcement learning stabilize walking of a three-dimensional biped model with exoskeleton applications / Ch. Liu, M. L. Audu, R. J. Triolo, R. D. Quinn // Frontiers in Robotics and AI. — 2021. — Vol. 8. — Article ID: 710999. — DOI: http://dx.doi.org/10.3389/frobt.2021.710999
  • Optimal greedy control in reinforcement learning / A. S. Gorobtsov, O. A. Sychev, Yu. A. Orlova, E. A. Smirnov, O. E. Grigoryeva, A. M. Bochkin, M. I. Andreeva // Sensors. — 2022. — Vol. 22, № 22. — Article ID: 8920. — DOI: http://dx.doi.org/10.3390/s22228920
  • Parallel computing technologies in the stability problem of humanoid robot dynamic modes / A. S. Gorobtsov, A. V. Skorikov, P. S. Tarasov, A. E. Andreev // Parallel computational technologies (PCT’2021). — Chelyabinsk: South Ural State University Publ., 2021. — P. 50–54.
  • Parametric optimization of machine designs based on mathematical models of theinverse problem / A. S. Gorobtsov, A. V. Skorikov, P. S. Tarasov, A. E. Andreev // Parallel computational technologies (PCT’2021). — Chelyabinsk: South Ural State University Publ., 2021. — P. 55–66.
  • Real-time footprint planning and model predictive control based method for stable biped walking / S. Wang, S. Piao, X. Leng, Zh. He, X. Bai, L. Huazhong // Computational Intelligence and Neuroscience. — 2022. — Vol. 2022 (6). — Article ID: 4781747. — DOI: http://dx.doi.org/10.1155/2022/4781747
  • Ren, L. Computational models to synthesize human walking / L. Ren, D. Howard, L. Kenney // Journal of Bionic Engineering. — 2006. — Vol. 3, № 3. — P. 127–138. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/S1672-6529(06)60016-4
  • Ren, L. Predictive modelling of human walking over a complete gait cycle / L. Ren, R. K. Jones, D. Howard // Journal of Biomechanics. — 2007. — Vol. 40, № 7. — P. 1567–1574. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.jbiomech.2006.07.017
  • Silhouette analysis-based gait recognition for human identification / L. Wang, T. Tan, H. Ning, W. Hu // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. — 2003. — Vol. 25, № 12. — P. 1505–1518. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TPAMI.2003.1251144
  • Sivolobov, S. V. Deep neural network gait recognition in habitoscopy learning process / S. V. Sivolobov // 2022 2nd International Conference on Technology Enhanced Learning in Higher Education (TELE), IEEE Xplore. — 2022. — P. 58–61. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TELE55498.2022.9801064
  • Sivolobov, S. V. Human gait feature extraction method / S. V. Sivolobov // Procedia Computer Science. — 2021. — Vol. 193. — P. 220–227. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.procs.2021.10.022
  • Sivolobov, S. V. Human gait model optimization for person identification / S. V. Sivolobov // 2022 4th International Conference on Control Systems, Mathematical Modeling, Automation and Energy Efficiency (SUMMA), IEEE Xplore. — 2022. — P. 381–384. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/SUMMA57301.2022.9973857
  • Sivolobov, S. V. Human gait modeling method / S. V. Sivolobov, A. V. Khoperskov, V. V. Bumagin // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. — 2020. — Vol. 823. — Article ID: 012024. — DOI: http://dx.doi.org/10.1088/1757-899X/828/1/012024
  • Surer, E. Methods and Technologies for Gait Analysis / E. Surer, A. Kose // Computer Analysis of Human Behavior. — London: Springer, 2011. — P. 105–123. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-0-85729-994-9_5
  • The control system structure for the stable biped robot motion / A. S. Gorobtsov, E. N. Ryzhov, A. E. Andreev, N. I. Kohtashvili, A. S. Polyanina // Communications in computer and information science. — 2017. — Vol. 754. — P. 231–241. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-65551-2_17
  • Walking stability of biped robot based on machine learning algorithm / J. Zhang, Y. Sun, Q. Jing, Y. Lu, N. Mi, X. Lian, Sh. Dong, J. Bian // Recent Advances in Materials and Manufacturing Technology. — Singapore: Springer, 2023. — P. 635–644. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-981-99-2921-4_58
  • Yadav, K. Model analysis and control of biped dynamic walker with fault steps in a gait cycle / K. Yadav // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C Mechanical Engineering Science. — December 2023. — DOI: http://dx.doi.org/10.1177/09544062231214701
Еще
QR-код для установки приложения SciUp Наведите камеру и скачайте бесплатное приложение SciUp