Математическое моделирование походки человека на основе пятизвенной модели антропоморфного механизма с использованием методов оптимизации

Математическое моделирование походки человека на основе пятизвенной модели антропоморфного механизма с использованием методов оптимизации

Автор: Сиволобов С.В.

Журнал: Математическая физика и компьютерное моделирование @mpcm-jvolsu

Рубрика: Моделирование, информатика и управление

Статья в выпуске: 1 т.27, 2024 года.

Бесплатный доступ

Рассматривается задача моделирования походки человека. Для описания движений шагающего человека используется плоская антропоморфная модель, с пятью весомыми звеньями, описывающими ноги и корпус человека. Влияние движения рук не учитывается. Управление носит импульсный характер и на интервале между началом и концом шага механизм движется по баллистической траектории. Модель описывает одноопорное движение, при котором конец опорной ноги связан с поверхностью. Состояние модели характеризуется пятью обобщенными координатами, определяющими углы отклонения от вертикали в суставах. Для моделирования реальной походки при определении вектора начальных угловых скоростей предлагается минимизировать невязку, гарантирующую прохождение механизма через все точки заданной траектории. Антропоморфный механизм характеризуется также массово-инерционными характеристиками, точные значения которых для моделирования человека неизвестны. Для повышения точности моделирования предлагается вычислять значения этих величин путем минимизации. Для подбора оптимальных значений использовались методы безусловной оптимизации и минимизации с ограничениями. При минимизации с ограничениями удалось получить движения, наиболее приближенные к реальным. Среднее отклонение от реальных углов составило 7, 25∘. При использовании безусловной оптимизации моделируемые движения получаются ближе к реальным (средняя ошибка составляет 3, 3∘).

Еще

Моделирование походки, моделирование движений человека, антропоморфный механизм, модель одноопорного движения, оптимизация

Короткий адрес: https://sciup.org/149145782

IDR: 149145782   |   DOI: 10.15688/mpcm.jvolsu.2024.1.5

Список литературы Математическое моделирование походки человека на основе пятизвенной модели антропоморфного механизма с использованием методов оптимизации

  • Адашевский, В. М. Теоретические основы механики биосистем / В. М. Адашевский. — Харьков: НТУ «ХПИ», 2001. — 258 c.
  • Актуальные задачи управления в динамике связанных систем тел / А. С. Горобцов, П. С. Тарасов, А. В. Скориков, А. Е. Марков, С. Е. Терехов // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Уфа: РИЦ БашГУ, 2019. — C. 451–452.
  • Аустен, Я. Виртуальный четырехногий робот: конструкция, управление, моделирование, эксперименты / Я. Аустен, А. М. Формальский, К. Шевалльро // Фундаментальная и прикладная математика. — 2005. — Т. 11, № 8. — C. 1–28.
  • Борина, А. П. Система управления статически неустойчивым шагающим аппаратом / А. П. Борина // Вестник ИжГТУ имени М. Т. Калашникова. — 2023. — Т. 26, № 4. — C. 4–12. — DOI: http://dx.doi.org/10.22213/2413-1172-2023-4-4-12
  • Булгаков, В. Г. Специфика получения образцов для сравнительного исследования динамических признаков человека по материалам видеозаписи / В. Г. Булгаков // Вестник Владимирского юридического института. — 2010. — № 4 (17). — C. 64–67.
  • Булгаков, В. Г. Экспертный программный модуль для исследования динамических признаков ходьбы человека / В. Г. Булгаков, В. В. Бумагин // Судебная экспертиза. — 2011. — № 3 (27). — C. 36–46.
  • Войцицкая, К. Л. О модели тазобедренной стратегии при удержании человеком равновесия на качелях «сисо» / К. Л. Войцицкая, П. А. Кручинин, А. М. Формальский // Биомеханика-2020. — Пермь: Пермский национальный исследовательский политехнический университет, 2020. — C. 79–83.
  • Горобцов, А. С. Глава 13. Новые механизмы двуногих и многоногих шагающих роботов / А. С. Горобцов // Новые механизмы в современной робототехнике. — М.: РИЦ Техносфера, 2018. — C. 295–315.
  • Горобцов, А. С. Локомоция робота-андроида в квазистатических режимах / А. С. Горобцов // Вибрационные технологии, мехатроника и управляемые машины. — Курск: Юго-западный государственный университет, 2016. — C. 135–137.
  • Горобцов, А. С. Теоретическая и экспериментальная отработка методов управления шаганием робота-андроида АР-600 / А. С. Горобцов, А. А. Мохов, А. А. Островский // XI Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Казань: Казанский (Приволжский) федеральный университет, 2015. — C. 1021–1023.
  • Горобцов, А. С. Обобщенная задача динамического уравновешивания и перспективные направления ее применения / А. С. Горобцов // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. — 2023. — № 3 (756). — C. 14–24. — DOI: http://dx.doi.org/10.18698/0536-1044-2023-3-14-24
  • Гугаев, К. В. О моделировании удержания человеком равновесия на подвижной опоре в виде пресс-папье / К. В. Гугаев, П. А. Кручинин, А. М. Формальский // XI Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Казань: Казанский (Приволжский) федеральный университет, 2015. — C. 1095–1097.
  • Иванов, А. В. Моделирование ходьбы человека с костылями / А. В. Иванов, А. М. Формальский // XI Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Казань: Казанский (Приволжский) федеральный университет, 2015. — C. 1545–1547.
  • Исследование управляемого движения шагающих роботов методами компьютерного моделирования динамики связанных систем тел / А. С. Горобцов, Н. В. Чигиринская, М. И. Андреева, Е. А. Смирнов, А. М. Бочкин // Современные наукоемкие технологии. — 2019. — № 12-2. — C. 282–286. — DOI: http://dx.doi.org/10.17513/snt.37872
  • Квазиоптимальное управление движением роботов как «greedy» управление в машинном обучении / А. С. Горобцов, П. С. Тарасов, А. Е. Марков, А. В. Дианский // Робототехника и искусственный интеллект. — Красноярск: ЛИТЕРА-принт, 2022. — C. 5–8.
  • Климина, Л. А. Управление раскачиванием качелей / Л. А. Климина, А. М. Формальский // Устойчивость и колебания нелинейных систем управления (конференция Пятницкого). — М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2022. — C. 238–241.
  • Меркурьев, И. В. Разработка математической модели робототехнического комплекса для неразрушающего контроля стальных тросов / И. В. Меркурьев, Г. Р. Сайпулаев // Математическая физика и компьютерное моделирование. — 2023. — Т. 26, № 1. — C. 49–58. — DOI: https://doi.org/10.15688/mpcm.jvolsu.2023.1.4
  • Метод синтеза программного движения роботов с учетом заданных ограничений реакций в связях / А. С. Горобцов, А. В. Скориков, П. С. Тарасов, А. Е. Марков, А. В. Дианский // Робототехника и искусственный интеллект. — Красноярск: ЛИТЕРА-принт, 2021. — C. 199–202.
  • Овчинников, И. А. Моделирование походки человека в среде MatLab/Simulink / И. А. Овчинников, П. П. Коваленко, Т. М. Ву // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. — 2016. — Т. 59, № 8. — C. 690–694.
  • Особенности решения уравнений метода обратной задачи для синтеза устойчивого управляемого движения шагающих роботов / А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, А. Е. Марков, А. В. Скориков, П. С. Тарасов // Труды СПИИРАН. — 2019. — Т. 18, № 1. — C. 85–122. — DOI: http://dx.doi.org/10.15622/sp.18.1.85-122
  • Попов, Г. И. Биомеханика двигательной деятельности / Г. И. Попов, А. В. Самсонова. — М.: «Академия», 2011. — 320 c.
  • Программно-аппаратный комплекс для создания и исследования систем управления локомоцией и автономным движением мобильных роботов / А. С. Горобцов, А. Е. Марков, П. С. Тарасов, А. В. Скориков, А. В. Дианский, Д. А. Степаненко // Известия Волгоградского государственного технического университета. — 2021. — № 9 (256). — C. 21–25. — DOI: http://dx.doi.org/10.35211/1990-5297-2021-9-256-21-25
  • Робот с комбинированным колесно-шагающим движителем / А. С. Горобцов, А. В. Скориков, П. С. Тарасов, О. К. Чесноков // Известия Волгоградского государственного технического университета. — 2020. — № 9 (244). — C. 26–30. — DOI: http://dx.doi.org/10.35211/1990-5297-2020-9-244-26-30
  • Синтез локомоции шагания антропоморфного робота / А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, А. С. Мохов, П. С. Тарасов // Робототехника и искусственный интеллект. — Красноярск: Сибирский федеральный университет, 2016. — C. 8–12.
  • Синтез управления роботом-андроидом в статически неустойчивых режимах / А. С. Горобцов, А. Д. Мохов, О. Г. Мохова, А. А. Островский // Теория управления и математическое моделирование. — Ижевск: Удмуртский государственный университет, 2015. — C. 156–157.
  • Синтез устойчивых квазистатических режимов шагания антропоморфного робота / А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, П. С. Тарасов, А. В. Скориков, С. К. Карцов // Известия Волгоградского государственного технического университета. — 2016. — № 6 (185). — C. 75–76.
  • Соколова, А. И. Методы идентификации человека по походке в видео / А. И. Соколова, А. С. Конушин // Труды института системного программирования РАН. — 2019. — Т. 31, № 1. — C. 69–82. — DOI: http://dx.doi.org/10.15514/ISPRAS-2019-31(1)-5
  • Управление локомоцией антропоморфного робота в квазистатическом режиме / А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, А. В. Скориков, П. С. Тарасов // Робототехника и искусственный интеллект. — Красноярск: Сибирский федеральный университет, 2016. — C. 24–28.
  • Формальский, А. М. Математическое моделирование поведения человека на качелях / А. М. Формальский, Л. А. Климина // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. — Уфа: РИЦ БашГУ, 2019. — C. 407–409.
  • Формальский, А. М. Перемещение антропоморфных механизмов / А. М. Формальский. — М.: Наука, 1982. — 368 c.
  • Формальский, А. М. Управление движением неустойчивых объектов / А. М. Формальский. — М.: Физматлит, 2012. — 232 c.
  • Чигарев, А. В. Моделирование управляемого движения двуногого антропоморфного механизма / А. В. Чигарев, А. В. Борисов // Российский журнал биомеханики. — 2010. — Т. 15, № 1 (51). — C. 74–88.
  • Экзоскелет: конструкция, управление / Г. Е. Аведиков, С. И. Жмакин, В. С. Ибрагимов, А. В. Иванов, А. И. Кобрин, П. А. Комаров, А. А. Костенко, А. С. Кузнецов, Ю. Г. Мартыненко, А. В. Кузмичев, Э. К. Лавровский, И. Е. Митрофанов, Е. В. Письменная, А. М. Формальский // XII Всероссийское совещание по проблемам управления ВСПУ-2014. — М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2014. — C. 84–90.
  • A reliable gait phase detection system / I. P. Pappas, M. R. Popovic, T. Keller, V. Dietz, M. Morari // IEEE transactions on neural systems and rehabilitation engineering: a publication of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. — 2001. — Vol. 9, № 2. — P. 113–125. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/7333.928571
  • Alem, T. T. A deep learning approach for biped robot locomotion interface using a single inertial sensor / T. T. Alem, J. H. Lee, Sh. Okamoto // Sensors. — 2023. — Vol. 23. — Article ID: 9841. — DOI: http://dx.doi.org/10.3390/s23249841
  • Alterations in surgical decision making in patients with cerebral palsy based on three-dimensional gait analysis / P. А. DeLuca, R. B. Davis, S. Ounpuu, S. Rose, R. Sirkin // Journal of Pediatric Orthopaedics. — 1997. — Vol. 17, iss. 5. — P. 608–614. — DOI: http://dx.doi.org/10.1097/00004694-199709000-00007
  • Aoustin, Y. 3D walking biped: optimal swing of the arms / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // Multibody system dynamics. — 2014. — Vol. 32, № 1. — P. 55–66. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11044-013-9378-3
  • Aoustin, Y. Modeling, control and simulation of upward jump of a biped / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // Multibody system dynamics. — 2013. — Vol. 29, № 4. — P. 425–445. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11044-012-9319-6
  • Aoustin, Y. On optimal swinging of the biped arms / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). — Nice: IEEE, 2008. — P. 2922–2927. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2008.4650725
  • Aoustin, Y. Strategy to lock the knee of exoskeleton stance leg: study in the framework of ballistic walking model / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // Mechanisms and machine science. — 2016. — Vol. 39. — P. 179–195. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-30674-2_14
  • Aoustin, Y. Upward jump of a biped / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // International journal of humanoid robotics. — 2013. — Vol. 10, № 4. — Article ID: 1350032. — DOI: http://dx.doi.org/10.1142/S0219843613500321
  • Aoustin, Y. Walking of biped with passive exoskeleton: evaluation of energy consumption / Y. Aoustin, A. M. Formalskii // Multibody system dynamics. — 2018. — Vol. 43, № 1. — P. 71–96. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11044-017-9602-7
  • Bae, H. Biped robot state estimation using compliant inverted pendulum model / H. Bae, J.-H. Oh // Robotics and Autonomous Systems. — 2018. — Vol. 108. — P. 38–50. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2018.06.004
  • Bashir, K. Gait recognition using Gait Entropy Image / K. Bashir, T. Xiang, S. Gong // Proceedings of 3rd International Conference on Imaging for Crime Detection and Prevention (ICDP 2009). — London: IET, 2010. — P. 1–6. — DOI: http://dx.doi.org/10.1049/ic.2009.0230
  • Chambers, H. G. A practical guide to gait analysis / H. G. Chambers, D. H. Sutherland // The Journal of the American Academy of Orthopaedic Surgeons. — 2002. — Vol. 10, № 3. — P. 222–231. — DOI: http://dx.doi.org/10.5435/00124635-200205000-00009
  • Cho, J. Model predictive control of running biped robot / J. Cho, J. H. Park // Applied Sciences. — 2022. — Vol. 12. — Article ID: 11183. — DOI: http://dx.doi.org/10.3390/app122111183
  • Compliant Gait Control Method based on CVSLIP-FF Model for Biped Robot Walking Over Uneven Terrain / Sicheng Xie, Xinyu Li, Shengyu Lu, Jingyuan Li, Chenghao Hu, Liang Gao // ISA Transactions. — January 2024. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.isatra.2023.12.042
  • Engineering Journal: Sciense and Innovation] Колесникова, Г. П. Об одном способе моделирования походки человека / Г. П. Колесникова, А. М. Формальский // Инженерный журнал: наука и инновации. — 2014. — № 1(25). — Article ID: 11.
  • Formalskii, A. M. Ballistic walking design via impulsive control / A. M. Formalskii // Journal of aerospace engineering. — 2010. — Vol. 23, № 2. — P. 129–138. — DOI: http://dx.doi.org/10.1061/(ASCE)AS.1943-5525.0000017
  • Formalskii, A. M. Stabilisation and motion control of unstable objects / A. M. Formalskii. — Berlin: Walter de Gruyter GmbH, 2015. — 250 p.
  • Formalskii, A. M. Stabilization of a double inverted pendulum installed on a seesaw / A. M. Formalskii, P. A. Kruchinin, K. L. Voitsitskaya // Mechanics of solids. — 2021. — Vol. 56, № 8. — P. 1599–1610. — DOI: http://dx.doi.org/10.3103/S0025654421080070
  • Formalskii, A. M. Stabilization of unstable mechanical systems / A. M. Formalskii // Journal of optimization theory and applications. — 2010. — Vol. 144, № 2. — P. 227–253. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s10957-009-9600-x
  • Formalskii, A. M. Unstable mechanical objects: motion control, stabilization / A. M. Formalskii // Universal journal of mechanical engineering. — 2017. — Vol. 5, № 5. — P. 150–169. — DOI: http://dx.doi.org/10.13189/ujme.2017.050503
  • Gismelseed, S. A biped model to predict a wide range of gait and posture results / S. Gismelseed, A. Al Yahmedi, R. Zaier // Franklin Open. — May 2023. — Vol. 3. — Article ID: 100020. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.fraope.2023.100020
  • Gugayev, K. V. A model of maintaining balance by a person on the seesaw / K. V. Gugayev, P. A. Kruchinin, A. M. Formalskii // Journal of applied mathematics and mechanics. — 2016. — Vol. 80, № 4. — P. 316–323. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.jappmathmech.2016.09.006
  • Han, J. Individual recognition using gait energy image / J. Han, B. Bhanu // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. — 2006. — Vol. 28, № 2. — P. 316–322. — DOI: http://dx.doi.org/0.1109/TPAMI.2006.38
  • Hicks, J. L. Modeling and simulation of normal and pathological gait / J. L. Hicks, M. H. Schwartz, S. L. Delp // The Identification and Treatment of Gait Problems in Cerebral Palsy. — London, UK: Mac Keith Press, 2009. — P. 285–307. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11832-010-0244-z
  • Huan, T. T. Advanced biped gait generator using NARX-MLP neural model optimized by enhanced evolutionary algorithm / T. T. Huan, H. P. H. Anh // Vietnam Journal of Mechanics. — 2022. — Vol. 44, № 3. — P. 249–265. — DOI: http://dx.doi.org/10.15625/0866-7136/17230
  • Ivanov, A. V. Mathematical modeling of crutch walking / A. V. Ivanov, A. M. Formalskii // Journal of computer and systems sciences international. — 2015. — Vol. 54, № 2. — P. 315–329. — DOI: http://dx.doi.org/10.1134/S1064230715020082
  • Klimina, L. A. On the optimal swinging of a swing by a person standing on it / L. A. Klimina, A. M. Formalskii // Journal of computer and systems sciences international. — 2022. — Vol. 61, № 6. — P. 944–953. — DOI: http://dx.doi.org/10.3103/S0025654421080070 61. Klimina, L. A. Three-link mechanism as a model of a person on a swing / L. A. Klimina, A. M. Formalskii // Journal of computer and systems sciences international. — 2020. — Vol. 59, № 5. — P. 728–744. — DOI: http://dx.doi.org/10.1134/S1064230720050081
  • Lee, L. Gait analysis for recognition and classification / L. Lee, W. E. L. Grimson // Proceedings of Fifth IEEE International Conference on Automatic Face Gesture Recognition. — Washington, DC, USA: IEEE, 2002. — P. 155–162. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/AFGR.2002.1004148
  • Leg configuration analysis and prototype design of biped robot based on spring mass model / J. Che, Y. Pan, W. Yan, J. Yu // Actuators. — 2022. — Vol. 11. — Article ID: 75. — DOI: http://dx.doi.org/10.3390/act11030075
  • Martinez, F. Simulation of normal and pathological gaits using a fusion knowledge strategy / F. Martinez, C. Cifuentes, E. Romero // Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation. — 2013. — Vol. 10. — Article ID: 73. — DOI: http://dx.doi.org/10.1186/1743-0003-10-73
  • Martynenko, Y. G. Controlled pendulum on a movable base / Y. G. Martynenko, A. M. Formalskii // Mechanics of solids. — 2013. — Vol. 48, № 1. — P. 6–18. — DOI: http://dx.doi.org/10.3103/S0025654413010020
  • Martynenko, Y. G. Pendulum on a movable base / Y. G. Martynenko, A. M. Formalskii // Doklady mathematics. — 2011. — Vol. 84, № 1. — P. 594–599. — DOI: http://dx.doi.org/10.1134/S1064562411050115
  • Methods of increasing service minibots functional capabilities / A. Gorobtsov, A. Skorikov, P. Tarasov, A. Markov, A. Andreev // Communications in computer and information science. — 2019. — Vol. 1084. — P. 191–202. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-29750-3_15
  • Neural networks trained via reinforcement learning stabilize walking of a three-dimensional biped model with exoskeleton applications / Ch. Liu, M. L. Audu, R. J. Triolo, R. D. Quinn // Frontiers in Robotics and AI. — 2021. — Vol. 8. — Article ID: 710999. — DOI: http://dx.doi.org/10.3389/frobt.2021.710999
  • Optimal greedy control in reinforcement learning / A. S. Gorobtsov, O. A. Sychev, Yu. A. Orlova, E. A. Smirnov, O. E. Grigoryeva, A. M. Bochkin, M. I. Andreeva // Sensors. — 2022. — Vol. 22, № 22. — Article ID: 8920. — DOI: http://dx.doi.org/10.3390/s22228920
  • Parallel computing technologies in the stability problem of humanoid robot dynamic modes / A. S. Gorobtsov, A. V. Skorikov, P. S. Tarasov, A. E. Andreev // Parallel computational technologies (PCT’2021). — Chelyabinsk: South Ural State University Publ., 2021. — P. 50–54.
  • Parametric optimization of machine designs based on mathematical models of theinverse problem / A. S. Gorobtsov, A. V. Skorikov, P. S. Tarasov, A. E. Andreev // Parallel computational technologies (PCT’2021). — Chelyabinsk: South Ural State University Publ., 2021. — P. 55–66.
  • Real-time footprint planning and model predictive control based method for stable biped walking / S. Wang, S. Piao, X. Leng, Zh. He, X. Bai, L. Huazhong // Computational Intelligence and Neuroscience. — 2022. — Vol. 2022 (6). — Article ID: 4781747. — DOI: http://dx.doi.org/10.1155/2022/4781747
  • Ren, L. Computational models to synthesize human walking / L. Ren, D. Howard, L. Kenney // Journal of Bionic Engineering. — 2006. — Vol. 3, № 3. — P. 127–138. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/S1672-6529(06)60016-4
  • Ren, L. Predictive modelling of human walking over a complete gait cycle / L. Ren, R. K. Jones, D. Howard // Journal of Biomechanics. — 2007. — Vol. 40, № 7. — P. 1567–1574. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.jbiomech.2006.07.017
  • Silhouette analysis-based gait recognition for human identification / L. Wang, T. Tan, H. Ning, W. Hu // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. — 2003. — Vol. 25, № 12. — P. 1505–1518. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TPAMI.2003.1251144
  • Sivolobov, S. V. Deep neural network gait recognition in habitoscopy learning process / S. V. Sivolobov // 2022 2nd International Conference on Technology Enhanced Learning in Higher Education (TELE), IEEE Xplore. — 2022. — P. 58–61. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TELE55498.2022.9801064
  • Sivolobov, S. V. Human gait feature extraction method / S. V. Sivolobov // Procedia Computer Science. — 2021. — Vol. 193. — P. 220–227. — DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.procs.2021.10.022
  • Sivolobov, S. V. Human gait model optimization for person identification / S. V. Sivolobov // 2022 4th International Conference on Control Systems, Mathematical Modeling, Automation and Energy Efficiency (SUMMA), IEEE Xplore. — 2022. — P. 381–384. — DOI: http://dx.doi.org/10.1109/SUMMA57301.2022.9973857
  • Sivolobov, S. V. Human gait modeling method / S. V. Sivolobov, A. V. Khoperskov, V. V. Bumagin // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. — 2020. — Vol. 823. — Article ID: 012024. — DOI: http://dx.doi.org/10.1088/1757-899X/828/1/012024
  • Surer, E. Methods and Technologies for Gait Analysis / E. Surer, A. Kose // Computer Analysis of Human Behavior. — London: Springer, 2011. — P. 105–123. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-0-85729-994-9_5
  • The control system structure for the stable biped robot motion / A. S. Gorobtsov, E. N. Ryzhov, A. E. Andreev, N. I. Kohtashvili, A. S. Polyanina // Communications in computer and information science. — 2017. — Vol. 754. — P. 231–241. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-65551-2_17
  • Walking stability of biped robot based on machine learning algorithm / J. Zhang, Y. Sun, Q. Jing, Y. Lu, N. Mi, X. Lian, Sh. Dong, J. Bian // Recent Advances in Materials and Manufacturing Technology. — Singapore: Springer, 2023. — P. 635–644. — DOI: http://dx.doi.org/10.1007/978-981-99-2921-4_58
  • Yadav, K. Model analysis and control of biped dynamic walker with fault steps in a gait cycle / K. Yadav // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C Mechanical Engineering Science. — December 2023. — DOI: http://dx.doi.org/10.1177/09544062231214701
Еще
Статья научная
QR-код для установки приложения SciUp Наведите камеру и скачайте бесплатное приложение SciUp