Математическое обеспечение и особенности управления несинхронизированным набором мобильных объектов

В статье рассматривается проблема эффективного управления несинхронизированным набором мобильных объектов. Для решения этой задачи предлагается подробно изучить существующие стратегии управления систем автономных мобильных объектов (АМО) с целью выбора наиболее практичного решения. В статье проанализированы несколько традиционных подходов к управлению для систем с несколькими АМО, а именно: методы, основанные на математическом обеспечении «ведущий-ведомые объекты» (ВВО), виртуальной структуре (ВС), поведении и консенсусе. Результаты анализа существующих решений показали, что подходы, основанные на ВВО, ВС и поведении, могут быть использованы для решения задач управления формированием АМО, однако у них есть недостатки. Метод, основанный на ВВО, не обладает надежной связью, а решения, основанные на ВС, не подходят для распределенной архитектуры из-за необходимости применения большого количества коммуникаций и вычислений. Подходы, основанные на поведении, трудно моделировать и они не могут гарантировать стабильность системы. Решить проблемы вышеперечисленных методов способен консенсусный подход, который основан на теории графов. Более того, результаты некоторых исследований показали, что подходы, основанные на ВВО, ВС и поведении, могут быть объединены в общую структуру консенсусного управления.