Матричные уравнения движения систем твердых тел в гамильтоновых переменных. Системы c замкнутыми цепями
Автор: Иванов В.Н.
Журнал: Вестник Пермского университета. Серия: Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi
Рубрика: Механика. Математическое моделирование
Статья в выпуске: 4 (47), 2019 года.
Бесплатный доступ
Работа посвящена разработке методов компьютерного моделирования динамики систем твердых тел с замкнутыми кинематическими цепями. Рассмотрен случай голономных связей. Представлена новая матричная форма уравнений движения в гамильтоновых переменных. Особенность системы уравнений состоит в том, что она разрешена относительно производных обобщенных импульсов и не содержит реакций связей. Получены рекуррентные формулы для определения всех кинематических и динамических переменных, входящих в уравнения. На примере одной механической системы продемонстрированы все этапы подготовки первичной информации для составления уравнений движения в предлагаемой форме.
Система абсолютно твердых тел, уравнения движения, динамика, математическое моделирование, обобщенные координаты, импульсы пуассона, матрично-геометрический метод
Короткий адрес: https://sciup.org/147245460
IDR: 147245460 | DOI: 10.17072/1993-0550-2017-4-13-20
Список литературы Матричные уравнения движения систем твердых тел в гамильтоновых переменных. Системы c замкнутыми цепями
- Иванов В.Н. Матричные уравнения движения систем твердых тел в гамильтоновых переменных. Системы со структурой дерева // Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика. 2019. Вып. 3(46). С. 38-46.
- Иванов В.Н. Алгоритмы решения уравнений движения в импульсах Пуассона систем твердых тел со структурой дерева // Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика. 2017. Вып. 4 (39). С. 25-31.
- Голуб Дж., Ван Лоун Ч. Матричные вычисления. М.: Мир, 1999. 548 c.
- Суслов Г.К. Теоретическая механика. М.: Гостехиздат, 1946. 656 с.
- Wittenburg J. Dynamics of multibody systems. Berlin: Springer-Verlag, 2008. 223 p.
