Методология оценки и анализа характеристик точности мехатронных манипуляторов по кинематическим моделям
Автор: Мархадаев Баир Ендонович, Никифоров Семен Очирович, Никифоров Булат Семенович, Улаханов Николай Сергеевич
Журнал: Вестник Бурятского государственного университета. Математика, информатика @vestnik-bsu-maths
Рубрика: Математическое моделирование и обработка данных
Статья в выпуске: 4, 2016 года.
Бесплатный доступ
Рассматриваются показатели кинематической точности мехатронных манипуляторов по кинематическим параметрам (моделям). Кинематическая точность характеризуется величиной погрешности позиционирования рабочего элемента манипулятора от заданной целевой точки. Анализ точности проводится на основе разных подходов - вероятностном и детерминированном с использованием методов квадратичного программирования. Для более наглядного представления и возможности понять внутреннюю логику экстремального изменения точности в рабочем пространстве мехатронного манипулятора введено понятие главных линий точности.
Характеристики точности, мехатронные манипуляторы, кинематические модели, точностные показатели, главные линии точности
Короткий адрес: https://sciup.org/14835199
IDR: 14835199 | DOI: 10.18101/2304-5728-2016-4-50-60
Список литературы Методология оценки и анализа характеристик точности мехатронных манипуляторов по кинематическим моделям
- Мархадаев Б.E., Никифоров С.О. Точностные модели промышленных роботов. -Улан-Удэ: Изд-во СО РАН. -1998. -178 с.
- Асаи К. Кигами С., Кодзима Т. и др. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с яп. -М.: Мир, 1987. -384 с.
- Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Точностные модели промышленных роботов//Вестник машиностроения. -1989. -№ 6. -С. 22-25.
- Никифоров С.О. Картографирование линий точности промышленных роботов//Вестник машиностроения. -2005. -№ 2. -С. 24-26.
