Планирование траекторий промышленных роботов на основе нейронных сетей
Автор: Кожевников Михаил Михайлович, Господ Андрей Викторович
Журнал: Космические аппараты и технологии.
Рубрика: Робототехника и мехатроника
Статья в выпуске: 1 (1), 2012 года.
Бесплатный доступ
Предложен новый метод планирования траекторий роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями, основанный на использовании топологически упорядоченной нейронной сети. Метод позволяет эффективно учесть сложную форму препятствий в промышленных роботизированных комплексах и обеспечивает приемлемое для практики количество тестов на столкновение.
Роботы-манипуляторы, нейронные сети, планирование траекторий
Короткий адрес: https://sciup.org/14117265
IDR: 14117265
Список литературы Планирование траекторий промышленных роботов на основе нейронных сетей
- Choset H., Lynch K. M., Hutchinson S., Kantor G., Burgard W., Kavraki L. E., Thrun S. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. Boston: MIT Press, 2005.
- Sucan I. A., Kavraki L. E. On the Performance of Random Linear Projections for Sampling-Based Motion Planning//IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. St. Louis. MO. USA, 2009. P. 2434?2439.
- Hauser K., Latombe J. C. Integrating task and PRM motion planning: Dealing with many infeasible motion planning queries. ICAPS09 Workshop on Bridging the Gap between Task and Motion Planning. Thessaloniki. Greece, 2009.
- LaValle S. M., Branicky M., Lindemann S. R. On the relationship between classical grid search and probabilistic roadmaps//International Journal of Robotic Research. 2004. Vol. 23 (7/8). P. 673?692.
- Erickson L. H., LaValle S. M. Survivability: Measuring and ensuring path diversity Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Kobe. Japan, 2009. P. 2068?2073.
Статья научная
