Робототехника и мехатроника. Рубрика в журнале - Космические аппараты и технологии
Статья научная
Анализируются различные виды малогабаритных транспортных платформ (МТП). Рассматриваются предпосылки для создания и особенности мобильных мини-роботов (ММР), функционирующих в городских условиях. Приводятся разработки ЦНИИ РТК в области создания подобных МТП, а также концепция универсальной реконфигурируемой МТП для ММР с высокими функциональными и адаптационными возможностями. Созданные экспериментальные образцы не уступают по своему техническому уровню лучшим зарубежным и отечественным аналогам.
Бесплатно
Исследования динамики взаимодействия движителя подводного шагающего аппарата с донным грунтом
Статья научная
Обсуждаются результаты испытаний подводного шагающего аппарата МАК-1. Предложена методика исследования динамики взаимодействия шагающего движителя с подводным грунтом. Результаты работы могут быть востребованы при разработке подводных шагающих робототехнических систем для новых промышленных технологий освоения ресурсов морского дна.
Бесплатно
Конечно-элементный тепловой расчёт робототехнической системы космического назначения
Статья научная
В статье рассмотрены результаты компьютерного моделирования тепловых режимов функционирования двухосной поворотной платформы на внешней поверхности международной космической станции (МКС), описана методика расчёта и проведён анализ изделия на соответствие требованиям, предъявляемым к космической технике.
Бесплатно
Статья научная
Представлена разработка системы регулирования двухосевого микро-электромеханического гироскопа на базе нейронных сетей, размещенно- го на электронной плате управления миниатюрным летательным ап- паратом (квадрокоптером). Целью является минимизация вероятности возникновения частоты колебаний шумов, равной резонансной частоте гироскопа, за счет снижения значения ошибки на выходе регулятора ча- стот гироскопа
Бесплатно
Нейросетевой подход к мониторингу состояния промышленных роботов-манипуляторов
Статья научная
Предложен новый метод мониторинга состояния промышленных роботов-манипуляторов, основанный на анализе результатов идентификации параметров динамической модели при помощи нейронных сетей. Получены аналитические выражения, позволяющие минимизировать влияние погрешностей квантования на точность идентификации. Эффективность предложенного метода подтверждается примерами практического применения в промышленной системе мониторинга.
Бесплатно
Статья научная
Представлено текущее состояние дел в области управления автономными мобильными роботами. Рассмотрена возможность использования принципов интерпретирующей навигации для повышения автономности мобильных роботов.
Бесплатно
Отработка методов нечеткого управления шагающим роботом "Ортоног" в полевых условиях
Статья научная
Описываются результаты полевых испытаний шагающего робота «Ортоног» адаптивного типа с 20 управляемыми степенями свободы. Проведен сравнительный анализ показателей профильной проходимости и маневренности шагающего робота «Ортоног» и уникального марсохода «Curiosity».
Бесплатно
Планирование траекторий промышленных роботов на основе нейронных сетей
Статья научная
Предложен новый метод планирования траекторий роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями, основанный на использовании топологически упорядоченной нейронной сети. Метод позволяет эффективно учесть сложную форму препятствий в промышленных роботизированных комплексах и обеспечивает приемлемое для практики количество тестов на столкновение.
Бесплатно
Статья научная
В работе рассматривается возможность реализации подхода к управлению робототехническими системами на основе данных об архитектуре биологических нейронных структур управления движением. Рассмотрен пример создания нейросетевого регулятора как упрощенной модели нейронной сети спинального уровня управления мышечным сокращением. Представлена структура иерархического регулятора, способного запоминать и воспроизводить состояния объекта управления.
Бесплатно
Статья научная
Рассматривается методика синтеза нейрорегуляторов для сложных технических установок с переменными параметрами, работающих в условиях, когда статические и динамические характеристики объектов управления имеют нелинейный, а иногда и непредсказуемый характер. Системы нейроуправления с нейрорегуляторами непосредственно обучаются нелинейным статическим и динамическим характеристикам, обеспечивая необходимую точность и качество систем управления сложными техническими установками. Все это приводит к интеграции в нейроуправление нечетких интеллектуальных технологий.
Бесплатно
Синтез траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями
Статья научная
Предложен комбинированный метод синтеза траекторий сборочносварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями, который в отличие от известных позволяет эффективно учесть сложную форму препятствий. Эффективность предложенного метода подтверждается результатами тестирования.
Бесплатно
Управление электроприводами для механизмов параллельной кинематики робота манипулятора типа "хобот"
Статья научная
Работа посвящена разработке и исследованию эффективности нейросетевых систем управления механизмами параллельной кинематики: манипуляторами робота типа «Хобот».
Бесплатно
