Разработка и исследование бионической модели нейронной сети для управления движением робототехнических систем
Автор: Бахшиев Александр Валерьевич, Гунделах Филипп Викторович
Журнал: Космические аппараты и технологии.
Рубрика: Робототехника и мехатроника
Статья в выпуске: 3 (13), 2015 года.
Бесплатный доступ
В работе рассматривается возможность реализации подхода к управлению робототехническими системами на основе данных об архитектуре биологических нейронных структур управления движением. Рассмотрен пример создания нейросетевого регулятора как упрощенной модели нейронной сети спинального уровня управления мышечным сокращением. Представлена структура иерархического регулятора, способного запоминать и воспроизводить состояния объекта управления.
Искусственный интеллект, нейронные сети, биоподобная модель нейрона, система управления
Короткий адрес: https://sciup.org/14117356
IDR: 14117356
Список литературы Разработка и исследование бионической модели нейронной сети для управления движением робототехнических систем
- Сигеру О. Нейроуправление и его приложения/пер. с англ. Н. В. Батина. М: ИПРЖР, 2000.
- McCulloch W. S. Pitts W.A logical calculus of the ideas immanent in nervous activity//Bulletin of Mathematical Biophysics. 1943. Vol. 5. P. 115-133.
- Ротштейн А. П. Интеллектуальные технологии идентификации: нечеткая логика, генетические алгоритмы, нейронные сети. Винница: УНИВЕРСУМ-Винница, 1999. 320 с.
- Бахшиев А. В. Применение моделей нейронных структур управления мышечным сокращением в задачах управления манипулятором//Нейроинформатика, её приложения и анализ данных: материалы XIX Всероссийского семинара, 1-3 октября 2011 г./под ред. А. Н. Горбаня, Е. М. Миркеса; отв. за вып. Г. М. Садовская. Красноярск: Сибирский федеральный университет, 2011. 11-16 с.
- Бахшиев А. В. Модель нейрона со структурной адаптацией дендритного аппарата для моделирования естественных нейронных сетей управления движением//Нейроинформатика, ее приложения и анализ данных: материалы XVIII Всероссийского семинара, 27-29 сентября 2013 г./под ред. А. Н. Горбаня, Е. М. Миркеса; ИВМ СО РАН; отв. за вып. Г. М. Садовская. Красноярск, 2013. 36-43 c.
- Бахшиев А. В., Романов С. П. Нейрон с произвольной структурой дендрита, математические модели биологических прототипов//Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2009. № 3. С. 71-80.
- Бахшиев А. В. Библиотека средств разработки моделей нейронных сетей со сложной и динамически меняющейся архитектурой -NMSDK//Нейроинформатика, ее приложения и анализ данных: материалы XVIII Всероссийского семинара, 8-10 октября 2010 г./под ред. А. Н. Горбаня, Е. М. Миркеса; ИВМ СО РАН; отв. за вып. Г. М. Садовская. Красноярск, 2010. С. 26-30.
