Решение задачи предельного быстродействия управления движением плоского двухзвенного манипулятора

Автор: Куксенок Л.В., Лутманов С.В.

Журнал: Вестник Пермского университета. Серия: Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi

Рубрика: Механика. Математическое моделирование

Статья в выпуске: 3 (26), 2014 года.

Бесплатный доступ

Строится и исследуется математическая модель плоского двухзвенного манипулятора с двумя вращательными кинематическими парами. В предположении, что в начальный момент схват манипулятора не лежит на базовой траектории, решается задача об оптимальном (в смысле предельного быстродействия) возращении его на указанную траекторию.

Манипулятор, математическая модель, оптимальное управление, предельное быстродействие

Короткий адрес: https://sciup.org/14729920

IDR: 14729920

Список литературы Решение задачи предельного быстродействия управления движением плоского двухзвенного манипулятора

Красовский Н.Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. 476 с.
Лутманов С.В., Стрелкова Н.А. Оптимальное по быстродействию управление поступательным перемещением твердого тела//Вестник Пермского университета. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2010. Вып.1 (1). С.50-57.
Куксенок Л.В., Лутманов С.В. Управление движением плоского двухзвенного манипулятора по критерию "минимум энергии"//Проблемы механики и управления: межвуз. сб. науч. тр. Пермь, 2012. С. 33-41.
Куксенок Л.В., Лутманов С.В. Управление движением плоского двухзвенного манипулятора по критерию "минимум силы"//Проблемы механики и управления: межвуз. сб. науч. тр. Пермь, 2013. Вып. 45. С. 20-29.
Лутманов С.В. Вариационное исчисление и теория оптимального управления в примерах и упражнениях: учеб. пособие/Перм. гос. ун-т. Пермь, 2010. 200 с.

Статья научная