Теоремы единственности восстановления прообраза при вырожденном преобразовании

Одной из актуальных проблем построения систем компьютерного зрения является задача определения пространственной ориентации и пространственного положения объекта по фотографии. Например, эта задача особенно важна для автономных систем вождения, где позиционирование ближайших транспортных средств является ключевой проблемой для автономных транспортных средств в городской среде. В связи с этим, например, в 2019 г. Лаборатория робототехники и автономного вождения Baidu совместно с Пекинским университетом поставили перед сообществом Kaggle соответствующую задачу (https://www.kaggle.com/c/pku-autonomous-driving) и предоставили более 60 000 копий трехмерных автомобилей, размеченных с 5 277 реальных изображений. В данной статье мы формулируем некоторые результаты, являющиеся математической основой для обоснования методов решения упомянутых выше задач реконструкции в системах компьютерного зрения.