Управление шаговым двигателем

Недостатком привода шагового двигателя является возникновение ошибки регулирова-ния. При этом возникает необходимость обеспечения статической и динамической точности процесса позиционирования шагово-го двигателя. Для проектирования приводов шаговых двигателей необходимо разрабо-тать математические модели, позволяющие адекватно описывать переходные процессы, возникающие при изменении режима работы шагового привода. Характер переходного про-цесса во многом определяется системой управления с ПИД-регулятором. Имитацион-ная модель системы управления с обратной связью шаговым двигателем дорожного прин-тера разработана в программной среде MATLAB&Simulink. Параметрический синтез регулятора выполнен средствами функцио-нального блока Function Block Parameters: PID Controller среды Simulink. Синтезированные параметры модели непрерывного ПИД-регулятора модели системы управления ша-говым двигателем дорожного принтера обес-печивают заданные показатели качества пе-реходного процесса. Время регулирования со-ставляет 0,036 с. Переходный процесс проис-ходит без перерегулирования, что является важным свойством для дорожного принтера. Моделирование динамических процессов в при-воде шагового двигателя позволило устано-вить минимальную величину времени сраба-тывания непрерывного ПИД-регулятора