Проектирование интеллектуальной системы управления роботом манипулятором. Ч. 2: декомпозиция управления и физический эксперимент на основе технологии мягких вычислений
Автор: Николаева Алена Валериановна, Ульянов Сергей Викторович
Журнал: Сетевое научное издание «Системный анализ в науке и образовании» @journal-sanse
Статья в выпуске: 1, 2013 года.
Бесплатный доступ
В статье рассматриваются проблемы проектирования систем управления с различной степенью интеллектуальности для реального объекта управления – Модуля Манипулятора с тремя степенями свободы. Демонстрируется преимущество интеллектуальной системы управления, спроектированной на основе технологий мягких вычислений по сравнению с классической системой автоматического управления и системой управления на основе генетического алгоритма. Исследуются варианты организации единого управляющего звена, а также методы разделения (декомпозиции) управления.
Интеллектуальная система управления, база знаний, технологии мягких вычислений, декомпозиция, модуль манипулятора
Короткий адрес: https://sciup.org/14123223
IDR: 14123223
Intelligent control system of a robot manipulator. Pt. 2: control decomposition and physical experiment based on soft computing technology
The problems of designing control systems with various degrees of intelligence for practical control object – 3 degrees of freedom manipulator are describes in the article. The advantage of the intelligent control system on soft computing technologies as compared with classical automatic control system and control system on genetic algorithm are showing. Variations of design one control link and divided control are considered.
Список литературы Проектирование интеллектуальной системы управления роботом манипулятором. Ч. 2: декомпозиция управления и физический эксперимент на основе технологии мягких вычислений
- International assessment of research and development in robotics. - WTEC Panel Report. - 2006.
- Черноусько Ф. Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы: Динамика, управление, оптимизация. - Наука, 1989.
- EDN: TTDUDF
- Макаров И.М., Лохин В.М. Автоматизация синтеза и обучение интеллектуальных систем автоматического управления. - М.: Наука, 2009.
- EDN: QMUJTN
- Мелихов А.Н., Берштейн Л.С., Коровин С.Я. Ситуационные советующие системы с нечеткой логикой. - Наука: Физматлит, 1990.
- Николаева А.В., Петров С.П., Ульянов С.В. Проектирование интеллектуальной системы управления роботом-манипулятором. Ч. 1: Технологии мягких вычислений // Системный анализ в науке и образовании: сетевое научное издание. - 2012. - №3. - [Электронный ресурс]. URL: http://www.sanse.ru/archive/25. - 0421200111\\0021.
