Уравнения движения систем связанных твёрдых тел в канонических переменных
Автор: Шимановский В.А., Иванов В.Н.
Журнал: Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi
Рубрика: Механика. Математическое моделирование
Статья в выпуске: 2 (21), 2013 года.
Бесплатный доступ
В статье представлена новая форма уравнений движения систем многих тел. В качестве независимых параметров, однозначно определяющих положение тел системы и распределение скоростей, взяты канонические переменные. Предложен метод разрешения уравнений движения относительно старших производных, ориентированный на использование ЭВМ.
Система многих тел, динамика, канонические переменные
Короткий адрес: https://sciup.org/14729853
IDR: 14729853 | УДК: 531.01
The equations of motion of rigid body systems in the canonical variables
The article introduces a new form of the multibody systems' equations of motion. Canonical variables are selected as the independent parameters uniquely identifies the configuration system and velocity distributions. The method of solution of the equations of motion for highest derivatives oriented on computers use is offered.
Список литературы Уравнения движения систем связанных твёрдых тел в канонических переменных
- Шимановский В. А., Иванов В. Н. Формирование уравнений движения механических систем в обобщенных координатах//Проблемы механики и управления: Нелинейные динамические системы: межвуз. сб. науч. тр./Перм. ун-т. Пермь, 2005. Вып. 37. С. 188201.
- Шимановский В. А., Иванов В. Н. Методы составления уравнений движения систем связанных твердых тел в декартовых координатах//Проблемы механики и управления: Нелинейные динамические системы: межвуз. сб. науч. тр./Перм. ун-т. Пермь, 2007. Вып. 39. С. 248-262.
- Лилов Л. К. Моделирование систем связанных тел. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1993. 272 с.
- Виттенбург Й. Динамика систем твердых тел. М.: Мир, 1980. 292 с.
- Лурье А. И. Аналитическая механика. М.: Гос. изд-во физ-мат. лит., 1961. 824 с.
- Верещагин A. Ф. Метод моделирования на ЦВМ динамики сложных механизмов роботов-манипуляторов//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1974. № 6. С. 89-94.
- Верещагин A. Ф. Принцип наименьшего принуждения Гаусса для моделирования на ЭВМ динамики роботов-манипуляторов//Докл. АН СССР. 1975. Т. 220, № 1. С. 51-53.
