Информатика и автоматизация (Труды СПИИРАН) @ia-spcras
Статьи журнала - Информатика и автоматизация (Труды СПИИРАН)
Все статьи: 346
Математическая модель классификатора объектов на основе байесовского подхода
Статья
Утверждается, что первостепенное значение в решении задачи классификации занимают: нахождение условий разбиения генеральной совокупности на классы, определение качества такого расслоения и верификация модели классификатора. Рассмотрена математическая модель нерандомизированного классификатора признаков, полученных без учителя, когда априори не задается число классов, а лишь устанавливается его верхняя граница. Математическая модель приведена в виде постановки минимаксной условной экстремальной задачи и представляет собой задачу поиска матрицы принадлежности объектов к какому-либо классу. В основе разработки классификатора признаков находится синтез двумерной плотности вероятностей в пространстве координат: классы – объекты. С помощью обобщенных функций вероятностная задача поиска минимума Байесовского риска сведена к детерминированной задаче на множестве нерандомизированных классификаторов. Вместе с тем использование специально введенных ограничений фиксирует нерандомизированные правила принятия решений и погружает целочисленную задачу нелинейного программирования в общую непрерывную нелинейную задачу. Для корректного синтеза классификатора необходимы дисперсионная кривая изотропной выборки и характеристики качества классификации в зависимости от суммарной внутриклассовой и межклассовой дисперсии. Задача классификации может быть интерпретирована как частная задача теории катастроф. В условиях ограниченных исходных данных найден минимаксный функционал, отражающий качество классификации при квадратичной функции потерь. Математическая модель представлена в виде задачи целочисленного нелинейного программирования и приведена с помощью полиномиальных ограничений к виду общей задачи нелинейного непрерывного программирования. Найдены необходимые условия расслоения на классы. Эти условия могут быть использованы как достаточные при проверке гипотезы о существовании классов.
Бесплатно
Математическая модель многокритериальной балансировки параметров V2X-систем
Статья
Развитие интеллектуальных транспортных систем и внедрение архитектуры Vehicle-to-Everything (V2X) предъявляют высокие требования к характеристикам сетевого взаимодействия, таким как минимальная задержка, высокая надёжность и энергоэффективность. При этом снижение одного из параметров влечет за собой увеличение другого, что делает задачу их сбалансированной настройки актуальной и практически значимой. Особенно важно учитывать не только общую задержку (задержка сети связи и вычислительная задержка) и энергопотребление, но и ожидаемое время прибытия мобильного вычислительного узла на базе транспортного средства – интегрального показателя качества обслуживания в динамически меняющейся среде. В настоящей работе предлагается математическая модель многопараметрической оптимизации параметров функционирования V2X-системы, учитывающая три взаимосвязанных показателя: общую задержку, энергопотребление и ожидаемое время прибытия. Модель формализует структуру транспортной системы в виде ориентированного графа, с заданными маршрутами движения, размещением стационарных и мобильных вычислительных узлов транспортной инфраструктуры, а также параметрами обмена видеоданными между ними и терминальными устройствами. Модель представлена в виде задачи оптимизации и позволяет настраивать систему в соответствии с внешними условиями и прикладными целями. В качестве исследовательского инструмента использованы методы имитационного моделирования с реалистичными сценариями движения транспортных средств и переменной нагрузкой сети связи. Результаты проведённых численных экспериментов позволяют показать, что использование предложенной модели позволит достичь более сбалансированных режимов работы системы, снижая общие задержки и энергозатраты без ухудшения параметров времени прибытия. По сравнению с традиционными подходами, основанными на однокритериальной или двухкритериальной оптимизации, предложенный метод обеспечивает большую адаптивность и устойчивость V2X-систем к изменяющимся условиям функционирования. Сформулированные выводы могут быть полезны исследователям при проектировании и внедрении энергоэффективных и надёжных распределённых архитектур в современных транспортных системах.
Бесплатно
Статья
Современные методы планирования процессов в конвейерных системах с буферами определенного размера между обрабатывающими приборами позволяют оптимизировать расписания выполнения единичных заданий либо фиксированных пакетов заданий при их ограниченном количестве и ограниченном количестве приборов. Применение математических моделей процессов выполнения единичных заданий (пакетов заданий), используемых этими методами, при оптимизации составов пакетов и расписаний их выполнения в системах с произвольным количеством пакетов и приборов является невозможным. В то же время математические модели процессов выполнения пакетов заданий в конвейерных системах при наличии буферов ограниченных размеров между приборами являются основой для разработки методов оптимизации их (пакетов) составов и расписаний реализации действий с ними на приборах конвейерных систем. В связи с этим в статье разработаны математические модели многостадийных процессов выполнения произвольного количества пакетов заданий в конвейерных системах при наличии промежуточных буферов ограниченных размеров для двух и трех приборов, а также для произвольного количества приборов. Использование этих моделей позволяет определять моменты времени начала выполнения пакетов заданий на приборах конвейерных систем с учетом ограниченных размеров промежуточных буферов, а также длительности интервалов времени использования этих ресурсов и эффективность их использования в течение времени. Также разработан алгоритм математического моделирования процессов выполнения пакетов заданий в конвейерных системах при наличии промежуточных буферов ограниченных размеров, осуществляющий на основе заданного порядка реализации действий с пакетами заданий на приборах конвейерных систем вычисление временных характеристик этих процессов. Осуществлена разработка приложения, реализующего синтезированные математические модели процессов выполнения пакетов заданий в конвейерных системах с промежуточными буферами ограниченных размеров и соответствующий метод моделирования этих процессов. Разностороннее тестирование разработанного приложения показало, что полученные математические модели и метод моделирования адекватно описывают ход многостадийных процессов выполнения пакетов заданий в конвейерных системах, задаваемый с использованием различных значений их (процессов) параметров.
Бесплатно
Статья
При решении задачи оптимального управления как прямыми, так и непрямыми подходами основной прием состоит в переводе задачи оптимального управления из класса бесконечномерной оптимизации в конечномерную. Однако при всех этих подходах в результате получается разомкнутое программное управление, чувствительное к неопределенностям, и для реализации которого в реальном объекте необходимо построить систему стабилизации. Введение системы стабилизации изменяет динамику объекта, а значит, оптимальное управление и оптимальная траектория должны рассчитываться для объекта уже с учетом системы стабилизации. В итоге получается, что изначальная задача оптимального управления является сложной, и часто возможность ее решения крайне зависима от типа объекта и функционала, а в случае усложнения объекта за счет введения системы стабилизации сложность задачи значительно увеличивается и применение классических подходов решения задачи оптимального управления оказывается трудоемким или невозможным. В настоящей работе предложен метод синтезированного оптимального управления, который реализует обозначенную логику разработки систем оптимального управления, преодолевая вычислительную сложность поставленной задачи за счет применения современных методов машинного обучения на основе символьной регрессии и эволюционных алгоритмов оптимизации. Согласно подходу сначала строится система стабилизации объекта относительно некоторой точки, а далее положение этой точки равновесия становится параметром управления. Таким образом, удается перевести задачу бесконечномерной оптимизации в задачу конечномерной оптимизации, а именно оптимального расположения точек равновесия. Эффективность подхода продемонстрирована на решении задачи оптимального управления мобильным роботом.
Бесплатно
Машинное обучение в задачах base-calling для методов секвенирования нового поколения
Статья
Развитие технологий секвенирования следующего поколения (NGS) внесло существенный вклад в тенденции снижения затрат и получения массивных данных секвенирования. В Институте аналитического приборостроения РАН разрабатывается аппаратно-программный комплекс (АПК) для расшифровки последовательности нуклеиновых кислот методом массового параллельного секвенирования (Нанофор СПС). Алгоритмы обработки изображений, входящие в состав АПК, играют существенную роль в решении задач расшифровки генома. Финальной частью такого предварительного анализа сырых данных является процесс base-calling. Base-calling — это процесс определения нуклеотидного основания, которое генерирует соответствующее значение интенсивности в каналах флуоресценции для различных длин волн на кадрах изображения проточной ячейки для различных циклов секвенирования методом синтеза. Приведен обширный анализ различных подходов к решению задач base-calling и сводка распространенных процедур, доступных для платформы Illumina. Рассмотрены различные химические процессы, включенные в технологию секвенирования методом синтеза, вызывающие смещения в значениях регистрируемых интенсивностей, включая эффекты фазирование / префазирование (phasing/prephasing), затухания сигнала (signal decay) и перекрестные помехи (cross-talk). Определена обобщённая модель, в рамках которой рассматриваются возможные реализации. Рассмотрены возможные подходы машинного обучения (machine learning) для создания и оценки моделей, реализующих этап обработки base-calling. Подходы ML принимают различные формы, включая обучение без учителя (unsupervised), обучение с ча-стичным привлечением учителя (semi-supervised), обучение с учителем (supervised). В работе показана возможность применения различных алгоритмов машинного обучения на основе платформы Scikit-learn. Отдельной важной задачей является оптимальное выделение признаков, выделенных в обнаруженных кластерах на проточной ячейке для машинного обучения. Наконец, на ряде данных секвенирования для приборов MiSeq Illumina и Нанофор СПС показана перспективность метода машинного обучения для решения задачи base-calling.
Бесплатно
Метод векторизации спутниковых снимков на основе их разложения по топологическим особенностям
Статья
Получение из растрового изображения объектов в векторном виде необходимо во многих сферах. Существующие методы векторизации спутниковых снимков не обеспечивают нужной точности автоматизации. В данной области требуется применять ручной труд, но объём поступающей информации зачастую превышает скорость обработки. Поэтому необходимы новые подходы для решения подобного рода задач. В статье предложен метод векторизации объектов на снимках с использованием разложения изображения на топологические особенности, который разбивает изображение на отдельные связанные структуры и при дальнейшей работе опирается уже на них. В результате уже на этом этапе изображение разбивается на древовидную структуру. Данный метод уникален по своему образу работы и в корне отличается от традиционных способов векторизации снимков. Большинство методов работает с помощью пороговой бинаризации, и основной задачей для них становится подбор порогового коэффициента. Главной проблемой в таком случае становится ситуация, когда на изображении имеется несколько объектов, для которых необходим разный порог. Метод отходит от непосредственной работы с яркостной характеристикой в сторону анализа топологической структуры каждого объекта. Предлагаемый метод имеет корректное математическое обоснование, в основе которого лежит алгебраическая топология. На основе метода разработана геоинформационная технология для автоматической векторизации растровых снимков с целью поиска находящихся на нем объектов. Тестирование проводилось на спутниковых снимках с разных масштабов. Разработанный метод сравнивался со специальным инструментом для векторизации R2V и превзошел его по средней точности. Средний процент у автоматической векторизации предложенного метода составил 81%, а у полуавтоматического векторизующего модуля R2V – 73%.
Бесплатно
Статья
Известна опасность катастрофических последствий сильных землетрясений. Сейсмические процессы, связанные с подготовкой землетрясений в зоне субдукции, вызывают деформацию поверхностных слоев земной коры, включая осадочный слой, в котором наблюдается явление генерации акустических колебаний, известное как геоакустическая эмиссия (ГАЭ). Основной механизм генерации ГАЭ связан с движением дислокаций при взаимодействии фракций и их скоплений в осадочных породах. Деформации в осадочном слое приводят к изменениям его физических свойств и, как следствие, к изменению условий генерации акустических колебаний. Установлена связь между степенью напряженно-деформированного состояния осадочных пород и интенсивностью импульсного потока ГАЭ. Сигнал ГАЭ представляет собой поток импульсов, следующих с различной скважностью, амплитудой и формой. В периоды повышенной сейсмической активности в осадочных породах наблюдаются изменения параметров сигнала. Детальное изучение изменений характеристик фрагментов сигнала, фиксируемых в периоды, непосредственно связанные с началом землетрясений на Камчатке, и поиск их отличий от изменений фрагментов сигнала в периоды, не связанные с землетрясениями, составили сущность проводимого исследования. В Институте космофизических исследований и распространения радиоволн (ИКИР ДВО РАН) ведется изучение изменчивости характеристик сигналов ГАЭ в периоды, предшествующие землетрясениям, в интересах разработки методов предсказания повышенной вероятности их возникновения на Камчатке. Приведены факты связи отклонений характеристик сигнала с сильными землетрясениями на Камчатке. Отличительной особенностью исследования является представление динамики характеристик сигнала в виде изображений для разномасштабных периодов наблюдений. Результатом исследования явился разработанный метод выделения признаков связи сигнала геоакустической эмиссии с сильными землетрясениями на Камчатке. Критерием степени связи определено значение сходства изображений динамики характеристик сигнала, связанных с моментами начала землетрясений.
Бесплатно
Метод защиты авторских прав на векторные картографические данные
Статья
данные на основе встраивания растровых цифровых водяных знаков. Метод сочетает оригинальные авторские идеи, а именно: подход к встраиванию скрытой защитной информации в графические данные, не искажающей координатную информацию векторных объектов, и синтез шумоподобных изображений, выступающих в качестве контейнера для битовой последовательности цифровых водяных знаков. Шумоподобный сигнал кодирует биты цифровых водяных знаков в виде синусоидальных функций и таким образом отображает бинарную последовательность в растровое изображение, непосредственно встраиваемое в защищаемые данные. Применение шумоподобных сигналов в качестве цифровых водяных знаков значительно упрощает процедуру верификации, а также позволяет обеспечить устойчивость скрытой битовой последовательности при различных искажениях изображения цифровых водяных знаков, в том числе при интерполяции. Целью экспериментальных исследований являлась оценка достижимой вероятности правильного извлечения двоичной последовательности цифровых водяных знаков при различных параметрах и условиях встраивания. Исследование информационной емкости показало, что потенциальный объем информации, встраиваемый в каждый полигон без искажения битовой последовательности цифровых водяных знаков, зависит от типа карты, а именно от количества вершин, составляющих каждый полигон. Проведено экспериментальное исследование стойкости полученного метода к потенциально возможным преобразованиям, направленным на злоумышленное удаление цифровых водяных знаков из векторной карты. Разработанный метод демонстрирует стойкость к аффинным преобразованиям, кадрированию, добавлению, удалению и переупорядочиванию вершин/объектов, и может применяться в качестве решения задачи защиты авторских прав на векторные данные. Проведен анализ качества метода по критериям точности, стойкости, информационной емкости, вычислительной сложности. Результаты всех проведенных исследований подтверждают возможность использования и эффективность предложенного метода защиты векторных картографических данных, а также его преимущества перед существующими методами встраивания цифровых водяных знаков.
Бесплатно
Статья
Актуальность исследования определяется важностью и сложностью выполнения оперативных обобщений постоянно возрастающего массива пользовательских сообщений в социальных сетях. Предлагается уменьшить сложность решаемой задачи за счет использования роботизированных алгоритмов и их автоматизированной интеллектуальной фокусировки на целевые платформы, доступность данных и их объемы. Рассматривается способность больших языковых моделей (LLMs) генерировать высококачественные, связные и контекстно-зависимые аннотации (рефераты), подходящие для динамической природы неструктурированных, «зашумленных» данных социальных сетей. Представлены особенности технологии RAG LLM при реферировании публикаций социальных сетей. Основным недостатком языковых моделей является нестабильность и сложность прослеживания результатов для подтверждения фактической точности. Авторами предложен гибридный метод для обобщения сообщений в социальных сетях за определенный период времени. Метод заключается в комплексном и вариативном сочетании классических способов извлечений данных из их хранилищ, а также реферативных и генеративных возможностей больших языковых моделей. Большие языковые модели использованы для векторизации анализируемых данных. Применение алгоритмов кластеризации к полученным векторным представлениям позволило повысить стабильность и качество результатов. В рамках технологии RAG возможности больших языковых моделей расширены средствами интеллектуального поиска в используемой для хранения исходных данных базе MongoDB. В работе представлены три конвейера, каждый из которых является вариантом реализации метода и обладает преимуществами и недостатками в различных условиях применения. Приведены используемые для оценки конвейеров метрики и произведен сравнительный анализ. В целом, метод позволяет уменьшить конфабуляции большой языковой модели и получать обобщения публикаций за разные временные периоды в режиме реального времени. Предложенный метод применяется на практике в разработанной авторами системе мониторинга открытых данных социальных медиа.
Бесплатно
Метод интеллектуального планирования миссий автономных подводных аппаратов
Статья
Создание полностью автономных необитаемых подводных аппаратов и комплексов, способных выполнять различные исследовательские и технологические операции в условиях неопределенности, является актуальной задачей. Ключевой проблемой является автоматическая коррекция миссий в реальном времени на основе данных от бортовых систем. Целью данной работы является разработка метода интеллектуального планирования миссий на стратегическом уровне управления автономными подводными робототехническими комплексами, обеспечивающего автоматическое формирование адаптивных планов и их преобразование в исполнительные команды тактического уровня для работы в изменяющихся условиях среды. В статье авторами определены принципы разработки интеллектуального планировщика миссий автономных подводных робототехнических комплексов (АПРК) на стратегическом уровне и менеджера миссий для управления миссией на тактическом уровне с формированием конкретных заданий исполнителям. Разработана формальная модель планирования миссий через множество линейных участков с предусловиями и постусловиями. Ключевым аспектом предложенного решения является использование онтологического подхода для стандартизации описания миссий и обеспечения их программной интерпретации. Создана специализированная среда разработки миссий на облачной платформе IACPaaS, позволяющая экспертам формировать и адаптировать планы миссий без углубления в технические детали. Разработан комплекс инструментальных средств с модульной архитектурой, обеспечивающий масштабируемость и адаптацию решения для различных классов АПРК и типов миссий. Результаты апробации показали, что предложенное решение позволяет формировать гибкие планы, учитывающие разнообразие ситуаций, и автоматически выбирать последовательности команд в зависимости от поступающих данных. Полученные результаты открывает новые возможности для создания полностью автономных подводных комплексов, способных выполнять сложные исследовательские и технологические операции без постоянного контроля оператора. Дальнейшие исследования направлены на совершенствование алгоритмов менеджера миссий, а также на интеграцию планировщика с другими компонентами бортового обеспечения.
Бесплатно
Статья
В стремительно развивающейся цифровой эпохе интерфейсы человеко-машинного взаимодействия непрерывно совершенствуется. Традиционные методы взаимодействия с компьютером, такие как мышь и клавиатура, дополняются и даже заменяются более интуитивными способами, которые включают технологии отслеживания глаз. Обычные методы отслеживания глаз используют камеры, которые отслеживают направление взгляда, но имеют свои ограничения. Альтернативным и многообещающим подходом к отслеживанию глаз является использование электроэнцефалографии, техники измерения активности мозга. Исторически ЭЭГ была ограничена в основном лабораторными условиями. Однако мобильные и доступные устройства для ЭЭГ появляются на рынке, предлагая более универсальное и эффективное средство для регистрации биопотенциалов. В данной статье представлен метод локализации взгляда с использованием электроэнцефалографии, полученной с помощью мобильного регистратора ЭЭГ в виде носимой головной повязки (компании BrainBit). Это исследование направлено на декодирование нейрональных паттернов, связанных с разными направлениями взгляда, с использованием продвинутых методов машинного обучения, в частности, нейронных сетей. Поиск паттернов выполняется как с использованием данных, полученных с помощью носимых очков с камерой для отслеживания глаз, так и с использованием неразмеченных данных. Полученные в исследовании результаты демонстрируют наличие зависимости между движением глаз и ЭЭГ, которая может быть описана и распознана с помощью предсказательной модели. Данная интеграция мобильной технологии ЭЭГ с методами отслеживания глаз предлагает портативное и удобное решение, которое может быть применено в различных областях, включающих медицинские исследования и разработку более интуитивных компьютерных интерфейсов.
Бесплатно
Метод нелинейной фильтрации при неизвестной интенсивности шума в наблюдениях
Статья
В работе изложен метод обратной статистической линеаризации – метод нелинейной фильтрации для оценивания состояний линейно-гауссовских дифференциальных систем с неизвестной интенсивностью шума в наблюдениях. Предложенный метод основан на нелинейном преобразовании разностной ошибки с сохранением коэффициента передачи, используемого в фильтре Калмана-Бьюси. В результате нелинейный фильтр описывается системой дифференциальных уравнений того же порядка, что и вектор состояния без использования уравнений на ковариационную матрицу ошибки. Уравнения нелинейного фильтра найдены в аналитическом виде для модели одномерного движения, в которой только на старшую производную действует возмущение в виде белого шума, а наблюдению доступно лишь положение с белошумной аддитивной помехой неизвестной интенсивности. Проведен анализ соответствующей разностной схемы нелинейной фильтрации: обоснована несмещенность оценок и получено уравнение на ковариационную матрицу ее ошибок в стационарном режиме. Теоретические результаты подтверждены численным экспериментом, в котором сравнивалась точность оценок оптимального и нелинейного фильтров.
Бесплатно
Метод обнаружения атак на систему навигации БПЛА
Статья
В данной работе рассмотрены вопросы реализации методов защиты беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) от атак спуфинга глобальной системы позиционирования (GPS), для обеспечения безопасной навигации. Глобальная навигационная спутниковая система (GNSS) широко используется для определения местоположения БПЛА и на сегодняшний день является самым популярным навигационным решением. Это связано с простотой и относительно невысокой стоимостью данной технологии, а также точностью передаваемых координат. Тем не менее, существует множество угроз безопасности GPS-навигации. Это в первую очередь связано с природой сигнала GPS, т.к. сигнал передается в открытом виде, поэтому злоумышленник может заблокировать или подделать его. В данном исследовании проведен анализ существующих методов защиты GPS. В рамках исследования был разработан экспериментальный стенд и сценарии атак на систему GPS БПЛА. Далее были собраны данные из журнала полетов БПЛА и проведен анализ кибер-физических параметров, чтобы увидеть влияние атаки на показания бортовых датчиков. Исходя из этого, был предложен новый метод обнаружения аномалий БПЛА, основанный на анализе изменений внутренних параметров БПЛА. Этот метод самодиагностики позволяет БПЛА самостоятельно оценивать наличие изменений в его подсистемах, и выявлять признаки кибератаки. Для выявления атаки БПЛА собирает данные об изменении кибер-физических параметров на протяжении определенного периода времени, затем обновляет эти данные. В результате БПЛА необходимо определить степень различий между двумя временными рядами собранных данных. Чем больше будет степень различий между обновленными данными и предыдущими, тем больше вероятность того, что на БПЛА проводится атака.
Бесплатно
Статья
В работе исследованы структурные зависимости рабочих выходов логических комбинационных схем с целью последующей идентификации вида возможных ошибок. Приведены виды возникающих ошибок и классификация рабочих выходов логических комбинационных схем. Показано, что наличие внутренней структурной связи дискретных устройств приводит к увеличению кратности возможных ошибок. Приводится условие определения функциональной зависимости выходов от проявления ошибок исследуемой кратности. Отмечено, что из множества видов ошибок, на выходах схем могут проявляться однонаправленные (монотонные) ошибки. Приведен известный метод определения монотонно зависимых рабочих выходов дискретных устройств и указан его недостаток, заключающийся в необходимости только попарного сравнения каждого выхода с остальными из целого множества. Для удобства процесса поиска подобных выходов автором статьи предложен новый метод идентификации монотонно зависимых рабочих выходов, отличающийся от известных методов тем, что данный метод применим для любого числа выходов, что требует значительно меньшего времени для поиска вышеприведенных выходов. Показано, что логические комбинационные схемы могут обладать функциональными особенностями, при которых на рабочих выходах могут проявляться только монотонные ошибки. Следовательно, предложен новый метод идентификации любого числа монотонно независимых рабочих выходов комбинационных схем. Показано, что предлагаемые в статье методы поиска монотонно зависимых и монотонно независимых выходов логических комбинационных схем требуют выполнения несложных математических вычислений. В программной среде Multisim смоделированы внутренние неисправности диагностируемых схем и зафиксированы все возможные ошибки на рабочих выходах. По результатам экспериментов также подтверждена справедливость полученных теоретических результатов.
Бесплатно
Метод оптимизации траектории мобильного робота в поле источников-репеллеров
Статья
Рассматривается процедура корректировки траектории движения робототехнической платформы (РТП) на плоскости с целью снижения вероятности её поражения/обнаружения в поле конечного числа источников-репеллеров. Каждый из таких источников описан математической моделью некоторого фактора противодействия целостности или скрытности РТП. Указанная процедура основана, с одной стороны, на понятии характерной вероятностной функции системы источников-репеллеров, позволяющем оценивать степень влияния этих источников на движущуюся РТП. Из этого понятия вытекает используемая здесь в качестве показателя оптимизации целевой траектории вероятность её успешного прохождения. С другой стороны, эта процедура базируется на решении локальных оптимизационных задач, позволяющих корректировать отдельные участки исходной траектории с учетом нахождения в их окрестностях конкретных источниковрепеллеров с заданными параметрами. Каждый из таких источников характеризуется потенциалом, частотой воздействия, радиусом действия и параметрами спада поля. Корректировка траектории происходит итерационно и учитывает целевое значение вероятности прохождения. Основным ограничением на вариацию исходной траектории является максимально допустимое отклонение измененной траектории от исходной. Если такого ограничения нет, то задача может потерять смысл, поскольку тогда можно выделить область, охватывающую все препятствия и источники, и обойти её по периметру. Поэтому осуществляется поиск такого локального экстремума, который соответствует допустимой кривой в смысле указанного ограничения. Предлагаемая в настоящей работе итерационная процедура позволяет проводить поиск соответствующих локальных максимумов вероятности прохождения РТП в поле нескольких произвольно расположенных и ориентированных источников в некоторой окрестности исходной траектории. Вначале ставится и решается задача оптимизации траектории при условии движения в поле одного источника с областью действия в виде кругового сектора, затем полученный результат распространяется на случай нескольких аналогичных источников. Основной проблемой исследования является выбор общего вида функционала в каждой точке исходной кривой, а также его коэффициентов настройки. Показано, что выбор этих коэффициентов настройки есть адаптивная процедура, входными переменными которой являются характерные геометрические величины, описывающие текущую траекторию в поле источников. Для устранения осцилляций, возникающих вследствие локальности предлагаемой процедуры, применяются стандартные процедуры медианного сглаживания. Результаты моделирования показывают высокую эффективность предложенной процедуры для корректировки ранее спланированной траектории.
Бесплатно
Метод оценки времени беспроводной передачи энергетических ресурсов между двумя роботами
Статья
Энергоемкость аккумуляторов, применяемых в качестве основного источника питания в мобильных робототехнических средствах, определяет время автономной работы робота. Для планирования выполнения группой робототехнических средств задач с точки зрения затрат времени актуально учитывать время, в течение которого заряжается аккумулятор каждого отдельного робота. При использовании беспроводной передачи энергии это время зависит от эффективности системы передачи энергии, а также от мощности передающей части системы, необходимой для пополнения энергоемкости. В настоящей работе предлагается метод оценки времени передачи энергетических ресурсов между двумя роботами с учетом данных параметров. Предлагаемый метод учитывает применение алгоритма конечного позиционирования роботов, оценку линейных смещений между роботами, включает вычисление эффективности, а также определение времени подзарядки с учетом параметров, полученных на предыдущих этапах метода. Алгоритм конечного позиционирования роботов использует алгоритмы обработки данных системы технического зрения робота для поиска реперных маркеров и определения их пространственных характеристик для обеспечения конечного позиционирования мобильных робототехнических платформ. Данные характеристики также применяются для определения линейных смещений между роботами, от которых зависит эффективность передачи энергии. Для ее определения в методе используется математическая модель энергетических характеристик системы беспроводной передачи энергии и полученные линейные смещения. На последнем этапе метода вычисляется время подзарядки аккумулятора мобильного робота с учетом данных с предыдущих этапов. Применение предложенного метода для моделирования позиционирования роботов в некотором наборе точек рабочего пространства позволит уменьшить временные затраты на зарядку аккумулятора робота при использовании беспроводной передачи энергии. В результате моделирования было определено, что передача энергетических ресурсов между роботами происходило с эффективностью в диапазоне от 58,11% до 68,22%, а также из 14 точек позиционирования были определены 3 с наименьшим временем передачи энергии.
Бесплатно
Статья
В статье рассматривается проблема распознавания сентимента и эмоций пользователей в русскоязычных текстовых транскрипциях речи с использованием словарных методов и машинного перевода. Количество имеющихся информационных ресурсов для анализа сентимента текстовых сообщений на русском языке очень ограничено, что существенно затрудняет применение базовых методов анализа сентимента, а именно, предобработки текстов, векторизации с помощью тональных словарей, традиционных классификаторов. Для решения этой проблемы в статье вводится новый метод на основе автоматического машинного перевода русскоязычных текстов на английский язык. Частичный перевод предполагает перевод отдельных лексем, не включенных в русскоязычные тональные словари, тогда как полный перевод подразумевает перевод всего текста целиком. Переведенный текст анализируется с использованием различных англоязычных тональных словарей. Экспериментальные исследования для решения задачи распознавания сентимента и эмоций были проведены на текстовых транскрипциях многомодального русскоязычного корпуса RAMAS, извлеченных из аудиоданных экспертным путем и автоматически с использованием системы распознавания речи. В результате применения методов машинного перевода достигается значение взвешенной F-меры распознавания семи классов эмоций 31,12 % и 23,74 %, и трех классов сентимента 75,37 % и 71,60 % для экспертных и автоматических транскрипций русскоязычной речи корпуса RAMAS, соответственно. Также в ходе экспериментов было выявлено, что использование статистических векторов в качестве метода преобразования текстовых данных позволяет достичь значение показателя взвешенной F-меры на 1-5 % выше по сравнению с использованием конкатенированного (статистического и тонального) вектора. Таким образом, эксперименты показывают, что объединение всех англоязычных тональных словарей позволяет повысить точность распознавания сентимента и эмоций в текстовых данных. В статье также исследуется корреляция между длиной вектора текстовых данных и его репрезентативностью. По результатам экспериментов можно сделать вывод, что использование лемматизации для нормализации слов текстовых транскрипций речи позволяет достичь большей точности распознавания сентимента по сравнению со стеммингом. Использование предложенных методов с полным и частичным машинным переводом позволяет повысить точность распознавания сентимента и эмоций на 0,65–9,76 % по показателю взвешенной F-меры по сравнению с базовым методом распознавания сентимента и эмоций.
Бесплатно
Статья
В работе рассматривается задача построения безопасных маршрутов группы беспилотных летательных аппаратов в ограниченном воздушном пространстве над сельскохозяйственным участком. Актуальность исследования обусловлена растущим применением групп БпЛА в агропромышленном комплексе для мониторинга, картографирования и обработки полей, что требует обеспечения безопасности полётов в условиях высокой плотности воздушного движения, ограниченной связи, а также воздействия внешних факторов. Особую сложность представляет необходимость автономного выполнения миссий при наличии навигационных погрешностей и природных воздействий. Предлагается метод планирования маршрутов, основанный на представлении траектории каждого аппарата в виде капсульного воздушного коридора – трёхмерного объёма фиксированного радиуса, сформированного вдоль отрезков траектории. Пространственное резервирование обеспечивает безопасное разнесение траекторий на этапе планирования, исключая конфликты при последующем автономном выполнении полётов без необходимости непрерывной координации между агентами. Радиус капсулы включает запас на возможные отклонения от запланированной траектории, что обеспечивает устойчивость к навигационным ошибкам. В основе метода лежит последовательное формирование маршрутов для каждого аппарата по четырёхфазной схеме, включающей вертикальный подъём от точки старта до рабочей высоты, горизонтальный переход к входу в зону обработки, возврат от выхода из зоны к точке начала снижения и вертикальный спуск к исходной позиции. Каждый новый маршрут строится с учётом уже зарезервированных воздушных коридоров через аналитическую проверку геометрических пересечений между капсулами различных траекторий и выпуклыми многогранниками зон обработки. Для повышения вычислительной эффективности применяется иерархическая пространственная фильтрация на основе ограничивающих параллелепипедов, позволяющая на предварительном этапе быстро отсекать заведомо непересекающиеся объекты и выполнять точную геометрическую проверку только для потенциально конфликтующих сегментов маршрутов. Численные эксперименты проводились для групп от 2 до 32 аппаратов на типовом сельскохозяйственном участке площадью один квадратный километр. Установлено нелинейное возрастание времени планирования и количества итераций с увеличением числа агентов, что обусловлено необходимостью построения каждого последующего маршрута в уже частично занятом пространстве с возрастающим числом пространственных ограничений. Длина маршрутов демонстрирует тенденцию к росту, особенно выраженную на начальных этапах масштабирования, что связано с необходимостью обхода уже зарезервированных воздушных коридоров.
Бесплатно
Статья
В работе рассматривается проблема получения наилучшей альтернативы с помощью методов принятия решений, основанных на опыте специалиста и математических расчетов. Для решения данной проблемы подходит групповое принятие решений, однако оно может привести к выбору нескольких наилучших альтернатив (мультивариантности результата). Учет компетентности позволит отдать приоритет решению более компетентных участников и устранить возникновение нескольких наилучших альтернатив в процессе группового принятия решений. Сформулирована задача определения коэффициентов компетентности для участников группового принятия решений, которые обеспечивают выбор наилучшей альтернативы при мультивариантности результата. Разработан метод решения поставленной задачи, который включает в себя дискретизацию диапазона изменения входных переменных и уточнение в нем значений коэффициентов компетентности участников группового принятия решений. Уточнение выполняется с использованием либо мажоритарного принципа, либо с помощью лица, принимающего решение. Последующее вычисление коэффициентов компетентности для участников группового принятия решений осуществляется при помощи локальной линейной интерполяции уточненного коэффициента компетентности в окружающих точках из дискретизированного диапазона. Использование предложенного метода решения поставленной задачи рассмотрено на примере группового принятия решений по основным разновидностям мажоритарного принципа для выбора варианта технологического процесса нанесения гальванического покрытия. В результатах показано, что предложенный метод расчета коэффициентов компетентности участников группового принятия решений через локальную линейную интерполяцию является наиболее эффективным для выбора наилучшей альтернативы при мультивариантности результата по мажоритарному принципу относительного большинства.
Бесплатно
Статья
Принятие эффективных решений для снижения уровня аварийности на автомобильном транспорте основывается на результатах анализа мест концентрации ДТП. Полнота и точность данных о ДТП, используемых для анализа, могут быть повышены за счет интеграции нескольких источников. Важным этапом интеграции является сопоставление записей из различных источников, описывающих одни и те же события ДТП. Решение задачи сопоставления осложняется проблемой гетерогенности: записи о ДТП могут отличаться по cтруктурированности и формату представления. В исследовании предложен метод решения задачи сопоставления записей о ДТП из двух гетерогенных источников: официальных ресурсов со структурированными карточками учета ДТП и новостных публикаций в виде неструктурированных текстов на естественном языке. Предложенный метод основан на гипотезе о пространственной и временной близости: записи из различных источников считаются соответствующими одному ДТП, если описанные в них события произошли на небольшом расстоянии и с незначительной временной разницей. Метод включает два последовательных этапа. На первом этапе из новостных публикаций извлекаются координаты и дата/время описываемого события с использованием экспертных правил, географического справочника и большой языковой модели LLaMA. На втором этапе выполняется сопоставление записей из официальных ресурсов и новостных публикаций на основе пространственно-временной кластеризации с применением алгоритма ST-DBSCAN. Метод позволяет дополнять описание контекста официально зарегистрированных ДТП и обогащать доступные для анализа данные за счет включения ДТП, сведения о которых отсутствуют в официальных источниках. Экспериментальная оценка метода проведена на реальных данных о ДТП в Санкт-Петербурге. Результаты показали, что комбинирование классических методов с большой языковой моделью повышает точность извлечения пространственно-временных атрибутов ДТП из новостных публикаций, а применение пространственно-временной кластеризации обеспечивает высокую точность сопоставления записей о ДТП (F1-мера = 0.84).
Бесплатно
