Логическое управление робототехническим комплексом листовой штамповки титановых сплавов
Автор: Мандаров Эрдэни Борисович, Улаханов Николай Сергеевич, Батуев Цырен Александрович, Грешилов Анатолий Дмитриевич, Никифоров Семен Очирович
Журнал: Вестник Бурятского государственного университета. Математика, информатика @vestnik-bsu-maths
Рубрика: Математическое моделирование и обработка данных
Статья в выпуске: 4, 2018 года.
Бесплатный доступ
В статье приведены результаты математического моделирования системы управления робототехническим комплексом листовой штамповки титановых поковок для лопастей несущего винта вертолета посредством конечных автоматов. Использование данного математического аппарата позволяет представить единую логику управления роботокомплексом, состоящим из множества взаимодействующих подсистем, выполняющих общее задание. Предлагается подход, позволяющий на этапе проектирования роботокомплекса и разработки технологического процесса штамповки описать логику диспетчерского управления, планирования и реагирования на ошибки при работе, в виде конечно-автоматной сети функционирования всех подсистем комплекса. Предметом исследования является структура системы управления робототехническим комплексом, состоящим из автоматизированного оборудования для листовой штамповки, устройства радиационного нагрева заготовок, устройства подачи заготовок, устройства приема готовых изделий и промышленного робота-манипулятора.
Робототехнический комплекс, радиационный нагрев, штамповка, конечные автоматы, система управления, математическое моделирование
Короткий адрес: https://sciup.org/148308920
IDR: 148308920 | УДК: 51-7 | DOI: 10.18101/2304-5728-2018-4-48-57
Logical control of the robotic system for sheet stamping of titanium alloys
The article deals with the mathematical modeling of the system of robotics control of the titanium forgings stamping for helicopter rotor blades by means of finite-state machines. The use of this mathematical apparatus has allowed us to present a single control logic for controlling a robotic system consisting of a number of interacting subsystems that perform a common task. We have proposed an approach describing the logic of dispatching control, planning and responding to errors during operation in the form of a finite-state-machine network of all subsystems of the robotic system at the stage of its design and development of the stamping technological process. The article studies the structure of the system for robotics control, including the automated equipment for sheet metal stamping, a device for radiation heating of forgings, a stock feeder, a device for receiving finished products and an industrial robotic manipulator.
Список литературы Логическое управление робототехническим комплексом листовой штамповки титановых сплавов
- Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. 400 с.
- Максимов А. А., Гао Чжинин. Управление робототехническими комплексами на основе конечных автоматов с переменной структурой // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. 2001. № 1. C. 112.
- Максимов А. А. Один подход к построению конечно-автоматной управ -ляющей сети // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. Спец.вып. 6. Робототехнические системы. 2012. C. 14-29.
- Новорусский В. В. Конечноавтоматные системы управления (принципы построения и анализ поведения). Новосибирск.: Наука, 1982. 270 с.
- Руднев В. В. Конечный автомат как объект управления // Автоматика и телемеханика. 1978. № 9. С. 126-135.
- Иванов В. А., Медведев В. С. Математические основы теории оптимального и логического управления. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2011. 599 с.
