Моделирование нежесткой механической системы в среде MATLAB для синтеза системы управления
Автор: Змеу Константин Витальевич, Ноткин Борис Сергеевич, Ковалев Виктор Андреевич, Вара Андрей Владимирович
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Общие проблемы машиностроения
Статья в выпуске: 1-2 т.14, 2012 года.
Бесплатный доступ
Рассмотрены особенности моделирования нежёстких механических систем в MATLAB/Simulink. Выполнена идентификация параметров реальной механической системы по спектру собственных частот. Разработана модель системы в MATLAB/SimMechanics. Выполнена верификация модели на реальной механической системе. Приведены результаты сравнительных экспериментов. Показана работоспособность Simulink-моделирования замкнутой системы управления с использованием полученной модели нежёсткого механизма как объекта управления.
Математическое моделирование, идентификация параметров, нежёсткая механическая система, планарный манипулятор, замкнутая система управления
Короткий адрес: https://sciup.org/148200599
IDR: 148200599
Список литературы Моделирование нежесткой механической системы в среде MATLAB для синтеза системы управления
- Алямовский, А.А. COSMOSWorks. Основы расчёта конструкций на прочность в среде SolidWorks. -М.: ДМК Пресс, 2010. 784 с.
- Бидерман, В.Л. Прикладная теория механических колебаний. -М.: Высшая школа, 1972. 400 с.
- Шишков, М.М. Марочник сталей и сплавов: Справочник. Изд. 3-е доп-е. -Донецк: Юго-Восток, 2002. 456 с.
- Chudnovsky, V. Modeling Flexible Bodies in SimMechanics and Simulink/V. Chudnovsky, D. Kennedy, A. Mukherjee, J. Wendlandt//URL: http://www.mathworks.com/company/newsletters/digest/2006/may/SimMechanics.html (дата обращения: 10.12.2011).
- De Luca, A. “Robots with flexible elements” in B. Siciliano, O. Khatib (Eds.)/A. De Luca, W. Book. -Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag, Berlin, 2008. P. 287-319
- Sinha, A. Vibration of mechanical systems. -Cambridge University Press, 2010. 308 p.
- Spong, M. Control in Robotics/M. Spong, M. Fujita//The Impact of Control Technology: IEEE Control Systems Society, 2011. Part 1. Selected Application Domains for Control/Eds. Samad T., Annaswamy A.M. URL: -www.ieeecss.org (дата обращения: 15.12.2011).
- Talebi, H.A. Control of flexible-link manipulators using neural networks/H.A. Talebi, R.V. Patel, K. Khorasani. Springer, 2001. 142 p.
