Оптимальное распределение движущих сил и моментов шагающих аппаратов с трёхзвенными конечностями
Автор: Телегин Александр Иванович, Фдоров Виктор Борисович
Рубрика: Расчет и конструирование
Статья в выпуске: 2 т.14, 2014 года.
Бесплатный доступ
Предложены общие уравнения динамики (УД) шагающих аппаратов (ША) с трёхзвенными конечностями (ТК). Выведены формулы вычисления динамических реакций в опорных точках. Для ША в трёхопорном состоянии шесть обобщённых движущих сил (ОДС) звеньев опорных ТК (ОТК) выражены через оставшиеся три ОДС этих ОТК. Получены формулы вычисления ОДС звеньев ОТК, минимизирующих квадратичный (относительно ОДС) критерий качества. Приведён пример.
Шагающий аппарат, уравнения динамики, первая задача динамики, динамические реакции, движущие силы и моменты сил, оптимизация
Короткий адрес: https://sciup.org/147151657
IDR: 147151657
Список литературы Оптимальное распределение движущих сил и моментов шагающих аппаратов с трёхзвенными конечностями
- Охоцимский, Д.Е. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата/Д.Е. Охоцимский, Ю.Ф. Голубев. -М.: Наука, 1984. -312 с.
- Телегин, А.И. Алгоритмы решения первой задачи динамики произвольных систем тел/А.И. Телегин, А.В. Абросов//Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». -2001. -Вып. 1. -№ 6 (06). -С. 3-9.
