Структурный синтез и кинематический анализ плоских моделей шагающих аппаратов
Автор: Телегин Александр Иванович
Рубрика: Расчет и конструирование
Статья в выпуске: 10 (110), 2008 года.
Бесплатный доступ
Синтезировано более шестидесяти структурных схем шагающих аппаратов (ША), которые можно моделировать плоскими шарнирными механизмами. Представлены кинематические схемы известных и новых ША, следующих из синтезированных структур. Предложены расчётные схемы кинематического анализа в процессах подготовки и выполнения шага ША с одной, двумя и тремя степенями свободы корпуса в трёхопорном состоянии. Описано использование полученных результатов в учебном процессе.
Короткий адрес: https://sciup.org/147151426
IDR: 147151426
Список литературы Структурный синтез и кинематический анализ плоских моделей шагающих аппаратов
- Охоцимский Д.Е. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата/Д.Е. Охоцимский, Ю.Ф. Голубев. -М.: Наука, 1984. -312 с.
- Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы/М. Вукобратович. -М.: Мир, 1976 -541 с.
- Телегин А.И. Алгоритмы решения первой задачи динамики произвольных систем тел/А.И. Телегин, А.В. Абросов//Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». -2001. -Вып. 1. -№6 (06). -С. 3-9.
- Телегин А.И. Алгоритмы решения первой задачи динамики для плоских рычажных механизмов/А.И. Телегин, М.В. Тимощенко//Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». -2007. -Вып. 10. -№ 25 (97). -С. 12-22.
- Телегин В.А. Моделирование и анимация ходьбы плоских моделей шагающих аппаратов/В.А. Телегин, М.И. Кайгородцев//Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». -2008. -Вып. 11. -№ 10 (110). -С. 15-23.
Статья научная
