Особенности механики рабочего прототипа реабилитационного экзоскелета нижних конечностей

В работе был составлен и описан минимальный набор необходимых режимов реабилитации для нижних конечностей с применением реабилитационного экзоскелета. Применены эти режимы реабилитации к рабочему прототипу экзоскелета нижних конечностей и описаны формулы ПИД регулятора и скорости приводов. Были описаны способы предотвращающие травмы и разрыв мышц пациента, проходящего реабилитацию в экзоскелете с помощью гироскопа и акселерометра, датчиков тока и отслеживания времени выполнения движений экзоскелета. Для гироскопа и акселерометра в работе указываются формулы используемые при традиционном методе вычисления значений, по значениям получаемым с инерциальных датчиков. Описаны фильтр Калмана, позволяющий сглаживать сигналы гироскопа и акселерометра, и комплементарный фильтр корректирующий углы, вычисленные по гироскопу, по значению углов, вычисленных по акселерометру. Все описанные режимы реабилитации и способы предотвращения травм позволяют использовать рабочий прототип экзоскелета нижних конечностей по назначению без возможности причинить вред пациенту.