Система обнаружения препятствий для мультикоптера
Автор: Гоноболев Александр С., Когочев Антон Ю., Лекарев Алексей О.
Журнал: Resources and Technology @rt-petrsu
Статья в выпуске: 11 (2), 2014 года.
Бесплатный доступ
Повышение требований к современным системам технического зрения, функционирующим во все более сложных, неопределенных и изменяющихся условиях наблюдения, делает чрезвычайно перспективными исследования в области разработки систем улучшенного и синтезированного видения, работающих, в том числе, с датчиками различной физической природы. Они обеспечивают существенное повышение эффективности, как в человеко-машинных, так и в автоматических системах управления авиационных и космических аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов. Исследование посвящено разработке системы обнаружения препятствий для типового мультикоптера. Существующие решения, используемые на наземных аппаратах, в применения к БПЛА имеют ряд недостатков, связанных с массогабаритными и энергетическими показателями. В статье приводятся требования к разрабатываемой системе определения препятствий, описание её структуры с точки зрения аппаратной части с обоснованием выбора необходимых измерительных устройств. Также представлен общий алгоритм работы системы.
Мульткоптер, система обнаружения препятствий, беспилотный летательный аппарат, дальномеры, микроконтроллерная плата
Короткий адрес: https://sciup.org/147112301
IDR: 147112301 | DOI: 10.15393/j2.art.2014.2902
Список литературы Система обнаружения препятствий для мультикоптера
- Девятериков Е. А., Михайлов Б. Б. Алгоритм автоматического возвращения мобильного робота по данным визуального одометра//Труды международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». -СПб: Изд-во «Политезника-сервис». -416 с.
- Гемуев Ш. Ш., Михайлов Б. Б. Разработка алгоритма выделения маршрута для мобильного робота//Труды международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». -СПб: Изд-во «Политезника-сервис». -416 с.
- Кий К. И., Серединский М. В. Система технического зрения робота «Амур» для движения на ориентиры//Труды международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». -СПб: Изд-во «Политезника-сервис». -416 с.
- Герасюто С. Л., Прокопович Г. А., Сычёв В. А. Построение навигационной карты внутри помещений по величине магнитного поля земли MEMS сенсором мобильного робота//Труды международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». -СПб: Изд-во «Политезника-сервис». -416 с.
- ATMEGA2560: 8-bit Microcontroller with 250-Kbytes self-programming Flash Program Memory. Datasheet. . URL: http://www.atmel.com/Images/doc2549.pdf (дата обращения: 5.11.2014)
- Newbie’s guide to setting up and using the MultiWii Board. . URL: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/189478565X846863X3.pdf?aff=321907 (дата обращения: 5.11.2014).
- Ultra Sonic range measurement module. . URL: http://www.seeedstudio.com/wiki/index.php?title=Ultra_Sonic_range_measurement_module (дата обращения: 7.11.2014).
- GP2Y0A21YK0F datasheet. . URL: http://www.sharpsma.com/webfm_send/1489 (дата обращения: 7.11.2014).
