Динамика плоского твердого тела на горизонтальной плоскости

Введение. Исследование движения твердого тела, несущего подвижные массы, значительно упрощает проектирование капсульных роботов, которые могут перемещаться внутри агрессивных сред и выполнять необходимые операции. Достаточно хорошо изучены случаи: движения при взаимодействии твердого тела с опорной плоскостью и в агрессивных средах; вибрационного перемещения сыпучих сред и твердых тел на вибрирующем основании; оптимизации движения твердых тел; варьирования средней скорости и ускорения на различных интервалах движения; зависимости средней скорости от параметров задачи; управления скоростью перемещения внутренней массы для наискорейшего поворота твердого тела. Однако в настоящее время в литературе уделено недостаточно внимания задачам исследования движения тяжелого плоского тела по горизонтальной плоскости под действием гармонической силы, направленной под углом к горизонту, особенно в плане учета всех возможных режимов движения и их особенностей. Это не позволяет определять оптимальные параметры задачи. Поэтому целью данной работы стало выявление особенностей всех возможных режимов движения тяжелого твердого тела по горизонтальной плоскости под действием гармонической силы, направленной под углом к горизонту.