Копирующее управление удаленными роботами с задержкой в передаче сигнала

Автор: Кулаков Ф.М., Алферов Г.В., Ефимова П.А.

Журнал: Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi

Рубрика: Механика. Математическое моделирование

Статья в выпуске: 3 (46), 2019 года.

Бесплатный доступ

Описывается метод копирующего управления удаленными роботами, функционирующими в недетерминированной внешней среде при запаздывании в передаче управляющих сигналов. Метод базируется на использовании паспорта выполняемой операции по взаимодействию рабочего инструмента робота с объектами внешней среды.

Копирующее управление, дистанционное управление, билатеральное управление, адаптивное управление, устойчивость процессов управления

Короткий адрес: https://sciup.org/147245451

IDR: 147245451 | DOI: 10.17072/1993-0550-2019-3-47-55

Список литературы Копирующее управление удаленными роботами с задержкой в передаче сигнала

Hokayem P., Spong M. Bilateral Teleoperation: An Historical Survey // Automatica. 2006. Vol. 42. P. 2035-2057.
Fite K., Goldfarb M., Rubio A. Transparent Telemanipulation in the Presence of Time Delay // Proc. IEEE/ASME Intern. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics 1. Port Island, Kobe, Japan. 2003. P. 254-259.
Park J., Cho H. Sliding-mode Control of Bilateral Teleoperation Systems with Force-reflection on the Internet // Proc. IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and System. Takamatsu, Japan. 2000. Vol. 2. P. 1187-1192.
Garcia-Valdovinos L., Parra-Vega V., Arteaga M. Observer-based Higher-order Sliding Mode Impedance Control of Bilateral Teleoperation Under Constant Unknown Time Delay // Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ Intern. Conf. Beijing, China. 2006. P. 1692-1699.
Кулаков Ф.М., Соколов Б.В., Алферов Г.В., Ефимова П.А. Дистанционное управление космическими роботами с адаптацией к изменениям его внешней среды // Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика. 2018. № 4(43). С. 16-26.
Кулаков Ф.М. Методы супервизорного телеуправления космическими роботами // Известия РАН. Теория и системы управления. 2018. № 5. С. 161-181.
Kulakov F., Alferov G.V., Efimova P., Chernakova S., Shymanchuk D. Modeling and Control of Robot Manipulators with the Constraints at the Moving Objects // Intern. Conf. "Stability and Control Processes" in Memory of V.I. Zubov (SCP), St. Petersburg, 2015. P. 102-105.
Alferov G.V., Malafeyev O.A. The Robot Control Strategy in Domain with Dynamical Obstacles // Lecture Notes in Computer Science. 1996. Vol. 1093. P. 211-217.
Kulakov F., Alferov G., Efimova P. Methods of Remote Control over Space Robots // Intern. Conf. on Mechanics-Seventh Polyakhov's Reading, St. Petersburg, 2015. P. 7106742.
Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Gorovenko P., Sharlay A. Dynamic analysis of space robot remote control system // AIP Conference Proceedings. 2018. Vol. 1959. P. 080014.
Kulakov F., Sokolov B., Shalyto A., Alferov G. Robot Master Slave and Supervisory Control with Large Time Delays of Control Signals and Feedback // Applied Mathematical Sciences. 2016. Vol. 10(33-36). P. 1783-1796.
Kulakov F., Kadry S., Alferov G., Sharlay A. Bilateral Remote Control over Space Manipulators (2018) // AIP Conference Proceedings, Vol. 2040. P. 150015.
Кулаков Ф.М., Шмыров А.С., Шиманчук Д.В. Методы управления движением космического робота в окрестности точек либрации // XII всерос. совещ. по проблемам управления ВСПУ-2014. М.: ИПУ им. В.А. Трапезникова РАН, 2014. С. 3792-3801.
Кулаков Ф.М., Шмыров А.С., Шиманчук Д.В. Управление космическим роботом с использованием неустойчивой точки либрации // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 23-28.
Malafeev O., Alferov G., Andreyeva M. Group strategy of robots in game-theoretic model of interception with incomplete information // (2015) 2015 International Conference on Mechanics - Seventh Polyakhov's Reading. P. 7106751.
Alferov G.V., Malafeyev O.A.,Maltseva A.S. Programming the robot in tasks of inspection and interception // (2015) 2015 International Conference on Mechanics - Seventh Polyakhov's Reading. P. 7106713.
Ivanov G., Alferov G., Sharlay A., Efimova P. Conditions of asymptotic stability for linear homogeneous switched systems // (2017) AIP Conference Proceedings, 1863. P. 080002.
Alferov G., Ivanov G., Efimova P., Sharlay A. Study on the structure of limit invariant sets of stationary control systems with nonlinearity of hysteresis type // (2017) AIP Conference Proceedings, 1863. P. 080003.
Alferov G.V., Ivanov G.G., Efimova P.A, Sharlay A.S. Stability of linear system with multitask right-hand member // (2018) Stochastic Methods for Estimation and Problem Solving in Engineering. P. 74-112.
Kadry S., Alferov G., Ivanov G., Sharlay A. About stability of selector linear differential inclusions // (2018) AIP Conference Proceedings, 2040. P. 150013.
Kadry S., Alferov G., Ivanov G., Sharlay A. Stabilization of the program motion of control object with elastically connected elements // (2018) AIP Conference Proceedings, 2040. P. 150014.
Kulakov F.M., Kadry S., Alferov G.V., Efimova P.A. Remote Control of Space Robots Change-Adaptive in its External Environment // (2019) International Journal of Online and Biomedical Engineering, 2019. Vol. 15, № 7. P. 84-98.
Alferov G.V., Ivanov G.G., Efimiva P.A. The structural study of limited invariant sets of relay stabilized systems // (2017) Mechanical systems: Research, Applications and Technology. P. 101-104.
Pichugin Y., Alferov G., Malafeyev O. Parameters estimation in mechanism design // (2016) Contemporary Engineering Sciences, 9 (1-4). P. 175-185.
Malafeyev O.A., Neverova E.G., Nemnyugin S.A., Alferov G.V. Multi-criteria model of laser radiation control // (2014) 2014 2nd International Conference or Emission Electronics, ICEE 2014, IVESC 2014, ICCTPEA 2014, BDO 2014 - Proceedings. P. 6893966.
Seifedine Kadry, Alferov G., Kondratyuk A., Kurochkin V., Zhao S. Modeling the motion of a space manipulation robot using position control // (2019) AIP Conference Proceedings.

Еще

Статья научная