Дистанционное управление манипуляционными роботами
Автор: Кулаков Ф.М., Алфров Г.В., Ефимова П.А.
Журнал: Вестник Пермского университета. Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi
Рубрика: Механика. Математическое моделирование
Статья в выпуске: 4 (47), 2019 года.
Бесплатный доступ
Предложен и обоснован метод дистанционного управления космическим роботом, предназначенным для выполнения в недетерминированной внешней среде разнообразных операций с предметами как свободно перемещаемыми в пространстве, так и имеющими голономные связи. Последнее характерно при выполнении сборочных операций при освоении космоса. Метод базируется на использовании важной особенности, характеризующей каждую выполняемую операцию - наличие так называемого паспорта выполняемой операции по взаимодействию рабочего инструмента робота с объектами внешней среды.
Копирующее управление, дистанционное управление, билатеральное управление, адаптивное управление, устойчивость процессов управления
Короткий адрес: https://sciup.org/147245463
IDR: 147245463 | УДК: 531.391 | DOI: 10.17072/1993-0550-2019-4-34-43
Remote control of robotic manipulator
The article proposes and substantiates a method for remote control of a space robot designed to perform various operations with objects, both freely moving in space and having holonomic connections. The latter is typical during assembly operations that are most demanded at present in space exploration. The method is based on the use of an important feature that characterizes each operation performed - the presence of the so-called passport of the operation performed on the interaction of the working tool of the robot with environmental objects.
Список литературы Дистанционное управление манипуляционными роботами
- Kulakov F., Alferov G.V., Efimova P., Chernakova S., Shymanchuk D. Modeling and Control of Robot Manipulators with the Constraints at the Moving Objects // Intern. Conf. "Stability and Control Processes" in Memory of V.I. Zubov (SCP). St. Petersburg, 2015. P. 102-105.
- Alferov G.V., Malafeyev O.A. The Robot Control Strategy in Domain with Dynamical Obstacles // Lecture Notes in Computer Science. 1996. Vol. 1093. P. 211-217.
- Kulakov F., Alferov G., Efimova P. Methods of Remote Control over Space Robots // Intern. Conf. on Mechanics - Seventh Polyakhov's Reading, St. Petersburg, 2015. P. 7106742.
- Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Gorovenko P., Sharlay A. Dynamic analysis of space robot remote control system // AIP Conference Proceedings. St. Petersburg, 2018. Vol. 1959. P. 080014.
- Kulakov F., Sokolov B., Shalyto A., Alferov G. Robot Master Slave and Supervisory Control with Large Time Delays of Control Signals and Feedback // Applied Mathematical Sciences. Vol. 10 (33-36). P. 1783-1796.
- Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Sharlay A. Bilateral Remote Control over Space Manipulators // AIP Conference Proceedings. St. Petersburg, 2018. P. 150015.
- Kulakov F., Kadry S., Alferov G., Efimova P. Remote Control of Space Robots Change-Adaptive in its External Environment // International Journal of Online and Biomedical Engineering, 2019. Vol. 15 (7). P. 84-98.
- Kulakov F.M. Methods of Supervisory Remote Control over Space Robots // Journal of Computer and Systems Sciences International. 2018. Vol. 57(5). С. 822-839.
- Кулаков Ф.М. Методы супервизорного телеуправления космическими роботами // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. 2018. № 5. С. 161-181.
- Ivanov G., Alferov G., Efimova P. Integrability of nonsmooth onevariable functions // 2017 Constructive Nonsmooth Analysis and Related Topics (Dedicated to the Memory of V.F. Demyanov), CNSA 2017 - Proceedings, P. 7973965.
- Тихонов А.Н. Системы дифференциальных уравнений, содержащие малые параметры при производных: мат. сб. 1952. Т. 31, № 3. С. 575-586.
- Alferov G.V., Ivanov G.G., Efimova P.A. The structural study of limited invariant sets of relay stabilized system (Book Chapter) Mechanical Systems: Research, Applications and Technology. 2017. P. 101-164.
- Ivanov G., Alferov G., Gorovenko P., Sharlay A. Estimation of periodic solutions number of first-order differential equations (2018) AIP Conference Proceedings. 1959. P. 080006.
- Alferov G.V., Ivanov G.G., Efimova P.A., Sharlay A.S. Stability of linear systems with multitask right-hand member (Book Chapter) Stochastic Methods for Estimation and Problem Solving in Engineering. 2018. P. 74-112.
- Alferov G., Ivanov G., Efimova P., Sharlay A. Study on the structure of limit invariant sets of stationary control systems with non-linearity of hysteresis type AIP Conference Proceedings. 2017. 1863. P. 080003.
- Ivanov G., Alferov G., Sharlay A., Efimova P. Conditions of asymptotic stability for linear homogeneous switched systems AIP Conference Proceedings, 2017. 1863, P 080002.
- Seifedine Kadry, Gennady Alferov, Gennady Ivanov, Artem Sharlay. Almost Periodic Solutions of First-Order Ordinary Differential Equations, Mathematics. 2018. Vol. 6, № 9. P. 171, 10.3390/math 6090171.
- DOI: 10.3390/math6090171
- Kadry, S., Alferov, G., Ivanov, G., Sharlay, A. About stability of selector linear differential inclusions AIP Conference Proceedings, 2018. 2040. P. 150013.
- DOI: 10.1063/1.5079216
- Kadry, S., Alferov, G., Ivanov, G., Sharlay, A. Stabilization of the program motion of control object with elastically connected elements AIP Conference Proceedings, 2018. 2040. P. 150014.
- DOI: 10.1063/1.5079217
- Kadry S., Alferov G., Ivanov G., Korolev V., Selitskaya E. A new method to study the periodic solutions of the ordinary differential equations using functional analysis Mathematics. 2019. Vol. 7(8). P. 677.
- Seifedine Kadry, Gennady Alferov, Gennady Ivanov, Artem Sharlay. Almost Periodic Solutions of First-Order Ordinary Differential Equations Mathematics. 2018. Vol. 6, № 9. P. 171.
- Кулаков Ф.М. Телеуправление космическими роботами // Известия РАН. ТиСУ. 2016. № 4. С. 141-192.
