Дистанционное управление манипуляционными роботами

Дистанционное управление манипуляционными роботами

Автор: Кулаков Ф.М., Алфров Г.В., Ефимова П.А.

Журнал: Вестник Пермского университета. Серия: Математика. Механика. Информатика @vestnik-psu-mmi

Рубрика: Механика. Математическое моделирование

Статья в выпуске: 4 (47), 2019 года.

Бесплатный доступ

Предложен и обоснован метод дистанционного управления космическим роботом, предназначенным для выполнения в недетерминированной внешней среде разнообразных операций с предметами как свободно перемещаемыми в пространстве, так и имеющими голономные связи. Последнее характерно при выполнении сборочных операций при освоении космоса. Метод базируется на использовании важной особенности, характеризующей каждую выполняемую операцию - наличие так называемого паспорта выполняемой операции по взаимодействию рабочего инструмента робота с объектами внешней среды.

Копирующее управление, дистанционное управление, билатеральное управление, адаптивное управление, устойчивость процессов управления

Короткий адрес: https://sciup.org/147245463

IDR: 147245463   |   DOI: 10.17072/1993-0550-2019-4-34-43

Список литературы Дистанционное управление манипуляционными роботами

  • Kulakov F., Alferov G.V., Efimova P., Chernakova S., Shymanchuk D. Modeling and Control of Robot Manipulators with the Constraints at the Moving Objects // Intern. Conf. "Stability and Control Processes" in Memory of V.I. Zubov (SCP). St. Petersburg, 2015. P. 102-105.
  • Alferov G.V., Malafeyev O.A. The Robot Control Strategy in Domain with Dynamical Obstacles // Lecture Notes in Computer Science. 1996. Vol. 1093. P. 211-217.
  • Kulakov F., Alferov G., Efimova P. Methods of Remote Control over Space Robots // Intern. Conf. on Mechanics - Seventh Polyakhov's Reading, St. Petersburg, 2015. P. 7106742.
  • Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Gorovenko P., Sharlay A. Dynamic analysis of space robot remote control system // AIP Conference Proceedings. St. Petersburg, 2018. Vol. 1959. P. 080014.
  • Kulakov F., Sokolov B., Shalyto A., Alferov G. Robot Master Slave and Supervisory Control with Large Time Delays of Control Signals and Feedback // Applied Mathematical Sciences. Vol. 10 (33-36). P. 1783-1796.
  • Kulakov F., Alferov G., Sokolov B., Sharlay A. Bilateral Remote Control over Space Manipulators // AIP Conference Proceedings. St. Petersburg, 2018. P. 150015.
  • Kulakov F., Kadry S., Alferov G., Efimova P. Remote Control of Space Robots Change-Adaptive in its External Environment // International Journal of Online and Biomedical Engineering, 2019. Vol. 15 (7). P. 84-98.
  • Kulakov F.M. Methods of Supervisory Remote Control over Space Robots // Journal of Computer and Systems Sciences International. 2018. Vol. 57(5). С. 822-839.
  • Кулаков Ф.М. Методы супервизорного телеуправления космическими роботами // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. 2018. № 5. С. 161-181.
  • Ivanov G., Alferov G., Efimova P. Integrability of nonsmooth onevariable functions // 2017 Constructive Nonsmooth Analysis and Related Topics (Dedicated to the Memory of V.F. Demyanov), CNSA 2017 - Proceedings, P. 7973965.
  • Тихонов А.Н. Системы дифференциальных уравнений, содержащие малые параметры при производных: мат. сб. 1952. Т. 31, № 3. С. 575-586.
  • Alferov G.V., Ivanov G.G., Efimova P.A. The structural study of limited invariant sets of relay stabilized system (Book Chapter) Mechanical Systems: Research, Applications and Technology. 2017. P. 101-164.
  • Ivanov G., Alferov G., Gorovenko P., Sharlay A. Estimation of periodic solutions number of first-order differential equations (2018) AIP Conference Proceedings. 1959. P. 080006.
  • Alferov G.V., Ivanov G.G., Efimova P.A., Sharlay A.S. Stability of linear systems with multitask right-hand member (Book Chapter) Stochastic Methods for Estimation and Problem Solving in Engineering. 2018. P. 74-112.
  • Alferov G., Ivanov G., Efimova P., Sharlay A. Study on the structure of limit invariant sets of stationary control systems with non-linearity of hysteresis type AIP Conference Proceedings. 2017. 1863. P. 080003.
  • Ivanov G., Alferov G., Sharlay A., Efimova P. Conditions of asymptotic stability for linear homogeneous switched systems AIP Conference Proceedings, 2017. 1863, P 080002.
  • Seifedine Kadry, Gennady Alferov, Gennady Ivanov, Artem Sharlay. Almost Periodic Solutions of First-Order Ordinary Differential Equations, Mathematics. 2018. Vol. 6, № 9. P. 171, 10.3390/math 6090171.
  • DOI: 10.3390/math6090171
  • Kadry, S., Alferov, G., Ivanov, G., Sharlay, A. About stability of selector linear differential inclusions AIP Conference Proceedings, 2018. 2040. P. 150013.
  • DOI: 10.1063/1.5079216
  • Kadry, S., Alferov, G., Ivanov, G., Sharlay, A. Stabilization of the program motion of control object with elastically connected elements AIP Conference Proceedings, 2018. 2040. P. 150014.
  • DOI: 10.1063/1.5079217
  • Kadry S., Alferov G., Ivanov G., Korolev V., Selitskaya E. A new method to study the periodic solutions of the ordinary differential equations using functional analysis Mathematics. 2019. Vol. 7(8). P. 677.
  • Seifedine Kadry, Gennady Alferov, Gennady Ivanov, Artem Sharlay. Almost Periodic Solutions of First-Order Ordinary Differential Equations Mathematics. 2018. Vol. 6, № 9. P. 171.
  • Кулаков Ф.М. Телеуправление космическими роботами // Известия РАН. ТиСУ. 2016. № 4. С. 141-192.
Еще
Статья научная
QR-код для установки приложения SciUp Наведите камеру и скачайте бесплатное приложение SciUp