Моделирование и оценивание траектории движущегося объекта
Автор: Семушин Иннокентий Васильевич, Цыганов Андрей Владимирович, Цыганова Юлия Владимировна, Голубков Алексей Владимирович, Винокуров Станислав Дмитриевич
Рубрика: Программирование
Статья в выпуске: 3 т.10, 2017 года.
Бесплатный доступ
Построена линейная дискретная модель кругового движения влево/вправо с заданным радиусом. Сформулирован и реализован новый алгоритм математического моделирования траектории движущегося объекта, состоящей из отрезков прямолинейного и кругового движения в условиях неполных зашумленных измерений. Показано, как применять алгоритмы оптимальной дискретной фильтрации для оценивания такой траектории. Разработан программный комплекс Моделирование и оценивание траектории подвижного объекта v1.0 для моделирования и линейного оценивания траектории движущегося объекта на основе дискретных моделей равномерного прямолинейного и кругового движения. Результаты работы могут найти применение при решении практических задач судовождения, робототехники, обработки сигналов со сканирующих дальномеров и др.
Маневрирование движущегося объекта, дискретная стохастическая модель, линейное оценивание
Короткий адрес: https://sciup.org/147159432
IDR: 147159432 | УДК: 004.942 | DOI: 10.14529/mmp170309
Modelling and estimation of a moving object trajectory
A new linear discrete model of the left/right circular motion with the specified radius is constructed. A new algorithm for mathematical modelling of a moving object trajectory consisting of straight line segments and circular motion under the conditions of incomplete noisy measurements is formulated and implemented. It is shown how to apply algorithms for discrete optimal filtering to the evaluation of such a trajectory. A software package "Modelling and estimation of a moving object trajectory v1.0" is developed for modelling and estimation of a linear trajectory of a moving object on the basis of discrete models of uniform piecewise linear and circular motion. The results can be applied to solve practical problems of navigation, robotics, signal processing of scanning range finders and others.
Список литературы Моделирование и оценивание траектории движущегося объекта
- Grewal, M.S. Kalman Filtering: Theory and Practice/M.S. Grewal, A.P. Andrews. -New Jersey: Prentice Hall, 2001.
- Maybeck, P.S. Stochastic Models, Estimation and Control. V. 1/P.S. Maybeck. -N.Y.; San Francisco; London: Academic Press, 1979.
- Семушин, И.В. Ориентированная на фильтрацию Калмана математическая модель установившейся циркуляции для анализа траектории цели/И.В. Семушин, Ю.М. Кроливецкая, Е.С. Петрова//Автоматизация процессов управления. -2013. -№ 4 (34). -С. 14-20.
- Семушин, И.В. Устойчивые алгоритмы фильтрации -обзор и новые результаты для систем судовождения/И.В. Семушин, Ю.В. Цыганова, К.В. Захаров//Информационные технологии и вычислительные системы. -2013. -№ 4. -С. 90-112.
- Семушин, И.В. Вычислительные методы алгебры и оценивания/И.В. Семушин. -Ульяновск: УлГТУ, 2011.
- Bierman, G.J. Factorization Methods for Discrete Sequential Estimation/G.J. Bierman. -N.Y.: Academic Press, 1977.
